自主机器人抓取机构设计与研究.pdfVIP

机电研究及设计制造 机《电技术》2010年第3期 自主机器人抓取机构设计与研究 张建新 昝银忠 贾章伟 (枣庄矿业集团蒋庄煤矿，山东 枣庄 277519) 摘 要：根据自主机器人的工作环境，分析了各种形式的机械人抓取机构的结构，对机械手进行研究，对各部件进 行设计计算。 ． 关键词：机械手：分析：设计 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1672--4801(2010)03--071--03 自主移动机器人具有一定的智能和判断能 抓取机构系统结构图中，卷绳轮与套筒为 力，由于其较强的活动能力、良好的可控性等 过盈配合，套筒与电机轴 由圆柱销连接紧固， 特点在工农业、国防等各个领域具有广泛的应 电机 由固定板固定在车体上；夹持手通过合页 用前景，近几年已成为一个研究热点。对于在 与车体连接，绕合页轴转动。电机工作前，机 煤矿或煤机厂的一些大型车间厂房、特殊作业 械手 由弹簧拉紧，夹紧手中的积木。电机工作 场合进行应用也成为了一种趋势。本文针对室 时， 带动卷扬轮通过绳子使手发生转动，从而 内环境固定路线抓取、运送物品的自主机器人 使积木卸下 。 机械手机构进行设计研冗 。 1 机械手机构的选择 夹持手的结构设计 如图3所示，夹持机构有左右两个夹持手。 通常为投球机构和手爪机构两类功能性机 要夹持积木尺寸为 lOOxlOOx5Omm，故夹持手夹 构，最常用的是手爪机构。 持端宽度为 lOOmm，合页到夹持手端的距离为 手爪机构：抓取方形物品通常采用手爪机 lOOmm，高度为30mm即可。材料选用 lOxlOmm 构，一般可分为气动手爪和机械式手爪，气动手 爪相对比较简单，直接使用双侧平移式夹紧气缸 铝合金方管，满足强度和刚度要求，且质量较 即可实现夹紧与松开，但需在机器人上附载一个 轻 。 储气罐，重量较重。其常见形式如图1所示。 ； 摆动式抓手 弹性力抓手 直线平动式抓手 图1 几种常见手爪机构 图 3 夹持手 的结构 综合以上几种手爪机构，在结构尽量简单 内侧把手用来拴卷绳轮上的钢丝绳，·外侧 可靠、容易实现其控制的前提下，选择设计一 把手用来挂拉伸弹簧 。夹紧手位于中间的积木。 种摆动式弹性力抓手。其结构如图2所示 。 扶持手有两重作用：在积木被夹紧时起扶持积 木的作用；在积木被放开时给积木一个向前推 的力，使积木干净利落的落到位置上。 3 卷扬轮的结构设计 如图 4所示，设计的卷扬轮轮沿直径为