工业机器人运动误差的概率分析.pdfVIP

维普资讯 上 海 交 通 大 学 学 报 第 27卷 第 1期 JOURNALOFSHAN~IIJIAOTONGUNIVERSITY Vo1．27 №11993 ⑦ 卜) 工业机器人运动误差的概率分析 (机械工程系) T。P’ 三’z， 摘 要 奉吏提 出了一种研究工业机器人运动误差的概率分析方法 ．解击 了机器人 末端三堆误差球半径 (而不是误差分量 )的统计数字特征的计算 问题，井蛤出7在 关节坐标空间的误差分析曲面图．此曲面图既可避开运动学求逆的麻 炳， 又 能 直 观、定量地反映机器人在其工作空间内运动误差的变化规律． 、／ 关键词 工业机器人，运动精度，概半分析 0 引 言 目前绝大多数工业机器人井不具备外部闭环控制系统．而仅有 内部高闭环系统以及位移 码盘．影响机器人作业质量的一个很重要因素就是机器人的定位误差．对机器人进行运动误 差的概率分析，可在制造前了解其在工作空间的运动误差分布情况，有利于按其工作环境或 作业性质进行改进设计． 文献EI]采用概率论方法求得机器人末端误差的三个相互独立的位姿分量的极值， 井面 出了能间接反映工作空间误差分布的概率等高线 (面 )．由于该方法忽略了误差椭球的密度 分布．故结果较保守．文献E2]利用蒙特卡罗概率分析方法，对工作空间上的某些位 姿 处的 末端误差作了频数直方图和统计数字特征的分析．该方法较适合于个别位姿处的误差分析． 文献133在误差系统响应的基础上论述了机器人的运动误差概率研究，但末能明确给 出概率 数字特征及末端误差球半径的概率计算方法． 本文在文献[4]误差矢量法建模的基础上．利用概率特征函数，导出了机器人 末 端误差 球半径的概率数字特征、分布规律和极值的计算公式．据此，设计了一种能较直观反 映在工 作空间内关节坐标空间上误差分布的曲面图．最后以一台五 自由度工业机器人为倒进行了概 率分析． 1 机器人末端误差数模及其概率特征 1．1 误差敷模 图1为具有几个关节的机器人机构及动坐标系的示意图．坐标系 f在参考系0一 z中的 本文l0g1年g月l0日收到． ·美国俄克拉何马大学博士生 维普资讯 上 海 交 通 大 学 学 报 1993~ 第 l期 — Ill, 一 位姿可用刚体位姿矩阵T。表示 T ==M 1M 2…M 一0． Xd- R，、 = (1) 、 0 0 0 1 式中：矢量 ，一．s：dX 和 表示动坐标系 f 的三根坐标轴矢量， 为动坐标系 f原点矢 图 1 机器^机构倚图 - 变换矩阵肘 表示动坐标系 f在相邻坐标系 一1中的位姿．按文献E43中提出的机器人机构误 差分析的矢量建模方法，在参考系O-xyz中的末端位姿误差应为 径 = 杰{ix( 一 )．A+(x )x △+gx(一膏)-Aa 且 一 =