工业机器人自适应生成插补周期的轨迹规划算法.pdfVIP

2009年9月 机床与液压 Sep．2009 第37卷第9期 MACHINETO0L ＆ HYDRAULICS V01．37No．9 IX)I：10．3969／j．issn．1001—3881．2009．09．057 工业机器人 自适应生成插补周期的轨迹规划算法 冯蕊 ，刘鸿飞 ，高俊斌 ，徐 国平 (1．北京科技大学机械工程学院，北京 100083；2．建筑材料工业技术情报研究所，北京 100024； 3．镇江华润燃气有限公司，江苏镇江212002) 摘要：为了化简任意轨迹算法过程，提高算法的适应性，利用分类法以及误差法提出了一整套 自动生成插补周期的轨 迹规划算法，并使得插补曲线的振荡得到抑制。经过仿真和实验证明：该算法实现了轨迹，并满足了相关要求，且算法实 用有效。 关键词 ：工业机器人；轨迹规划 ；插补周期 中图分类号：TP241．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2009)9—173—3 TrajectoriesPlanningArithmetic、thAuto·calculated InterpolationPeriodofPaintingIndustryRobot FENGRui，LIUHongfei，GAOJunbin ，XU Guoping (1．UniversityofScienceandTechnologyBeijing，Beijing100083，China； 2．BuildingMaterialScientificIndustryTechnoloyg InformationResearchInstitute，Beijing100024，China； 3．ZhenjinagHuarunFuelGasCo．，Ltd，ZhenjiangJiangsu212002，China) Abstract：Inordertosimplifyrandomcomplicatedtrajectoryplanningarithmetic，asetoftrajectoryplanningarithmeticWaspres- ented．Basedonclassificationanderrortheory，thearithmeticCna eMculmetheinterpolationperiodaccordingtOdifferenttrajectories insteadofappointingthe~tnleonetovariantconditions，itcai1depresshteexcursionofhteinterpolation．Thesimulationandexperi— mentsshowhtathtearithmeticcai1calculatethetrajectories，locatehteatomizersincorrectpositionnadposehteatomizersathtede— mandedposture．Itproveshtathtearithmeticperformspracticablyandeffectively． Keywords：Industryrobot；Trajectoryplanning；Interpolationperiod 任何一个机器人要完成所规定的任务都必须进行 )包含轨迹点的坐标、速度和腕 轨迹规划 ，传统的轨迹规划分为两种 ，且全部轨迹 部姿态角度信息。首先求各插补 的插补周期固定不变，这就会导致计算机插补点计算 点的坐标。3点可确定平面方 向 的遗漏或冗余。作者采用更直观、更易于用户理解的