按摩机器人技术的发展现状和趋势.doc

按摩机器人技术的发展现状和趋势 摘要：按摩是具有中医特色的传统而古老的治疗方法之一，具有操作简便、效果明显、疗效肯定的优点。本文首先介绍了国内外按摩机器人发展的现状，然后介绍了按摩机器人的关键技术按摩手法的生物力学的研究状况，最后，针对目前按摩机器人存在的问题，介绍了按摩机器人的发展趋势。 引言 随着医学模式的转变，人们对天然疗法的追求显著增加，按摩椅、按摩床等医疗器械发展迅速，然而目前的按摩器械由于缺乏中医基础理论指导，设计不符合人体的生理结构和缺乏反馈调节机制，大大限制了其临床疗效，也限制了其中医特色和优势的发挥。按摩机器人的出现和发展从很大程度上弥补了目前的按摩器械的缺点，发挥出了我国传统按摩理论的巨大作用。 按摩机器人国内外发展现状 1、国外按摩机器人的发展现状 将中医按摩作为服务型机器人研究的领域，已经受到越来越多国家的重视，包括日本、韩国和美国在内的国家，凭借其机器人研究方面的技术优势，进行了大量按摩机器人的研究。 日本三洋电机有限公司机电一体化研究中心的Masao Kume等设计了一个机械疗法单元MTU (Mechanotherapy Unit)，验证研制智能按摩机器人的可行性。它有4个自由度，可以实现肩部的“捏拿”按摩动作。如图1所示。 图1 MTU，MTU与人手节点结构对比 图2 模拟专家按摩动作的多手指机械手 日本丰桥技术科学大学和日本岐阜工业高等专门学校的Panya Minyong等设计了4个手指、13个关节的仿人多手指按摩机器人，如图2所示。首先，利用分布式压力传感器制成数据手套测量专家按摩时的指尖力量；然后，机械手通过6维力传感器闭环的位置/力控制复现人类专家的指尖按摩力，按摩部位通过示教确定。人类肩部的按摩测试表明，多手指机械手能模拟专家的按摩动作。 日本早稻田大学和朝日大学牙科院的Atsuo Takanishi等合作研制了早稻田朝日面部康复机器人WAO-1，如图3所示。机器人呈箱子状，长60cm，宽48cm，高78cm，重63kg，两侧各有一条6自由度机械臂：基座2个平移自由度，手臂4个旋转自由度。机械臂安装有力矩限制器，如果按摩力小于设定值，则可以通过力限制矩器传输按摩力；反之，则力矩限制器禁止按摩力传输到人体面部，保证按摩的安全性。机械臂前端装有可置换的柱塞，有半球、滚动球、单滚和双滚4种形状，由软性材料制成，是机器人唯一直接与病人面部接触的部分。按摩时，机器人先用计算机断层扫描仪扫描人的面部，再根据图像分析结果设计适合患者的按摩方式。机器人可以实现“揉”和“擦”两种面部按摩动作。 图3 日本面部康复机器人WAO-1 韩国建国大学机械工程系智能控制与机器人技术实验室的Chul-goo Kang等设计了两种能给人捶背的仿人形按摩机器人的概念性模型。如图4所示，该机器人具有友好和柔和的形象，第一个模型由1自由度的躯干、两个3自由度的机械臂及手组成。第二个模型在第一个模型的基础上，去掉躯干的自由度，每条机械臂各增加1个自由度，躯干向后倾斜使机械臂有足够的运动空间。然后，利用Matlab中的Robotics工具箱仿真验证概念样机的可行性。 (a)第一个模型 (b)第二个模型 图4仿人形按摩机器人的概念性模型 图5 新型中医伤科医用推拿机器人美国专利US2001014781A1介绍了一种带有机器手的按摩机器，机器手有两个手指，它们是可以反向的，一个手指可以靠近和远离另外的手指，通过手指的移动对人体进行按摩。 国内在按摩机器人方面做了一些基础性的研究，侧重于机械结构设计和按摩手法分析。 江苏大学（机械工程学院）联合厦门集美大学（机械工程学院）研制了一类新型中医伤科医用推拿机器人，如图所示。以两平移一转动三自由度并联机构为主体，将整个并联机构利用移动副与机架相连，在平台上配置一垂直于该平台的转动副，实现了混合型五自由度并联机构。若在该转动副的轴上安装一只“按摩手”，可完成中医推拿的摩法、按法和揉法等手法该项研究偏重于推拿机器人机械结构设计，对于控制方面的研究较少。并联机构刚度大，运动惯量小，精度高，但是工作空间和灵活性受到限制，对组成部件的性能上要求高。水星人公司研制成功种具有给人按摩、洗澡本领的机器人按摩机器人实现了自动寻找定位人体穴位、机器主动式按摩、机器从上往下按摩三大技术突破。该按摩机器人能够通过感应装置，自动找到被按摩者的每条经络及穴位，定位精度小于5毫米。该按摩机器人的组合式机械手，可以完成传统按摩的推、拿、按压、点压、揉、敲击、振动等十二种按摩手法及搓澡、推油等动作，每种手法及动作均