过程控制系统及其应用 课件 教学PPT 作者 居滋培 《过程控制系统及其应用(第2版)》课件(下).ppt

第六章 单回路控制系统 第一节 系统组成和设计概述 第二节 被控量和操纵量的选择 第三节 比例、积分、微分及控制器的选型 第四节 控制器的参数整定 第一节 系统组成和设计概述 一、单回路控制系统的组成 单回路控制系统（又称简单控制系统）：它是只有一个检测元件或变送器，一个控制器，一个执行器连同被控对象，对一个被控参数进行控制的反馈闭环控制系统，见图6-1所示。 广义被控对象：把执行器、被控对象、检测元件及变送器等环节归在一起，称为“广义被控对象”，这样单回路控制系统又可简化成由广义对象和控制器两部分组成。 单回路控制系统结构简单，投资少，技术成熟，适用于被控对象滞后时间比较小，负荷和干扰变化不大，控制质量要求不很高的场合。 见图6-2的液位控制系统就是一个典型的例子。尽管单回路控制系统比较简单，但它的系统设计方法、控制器的参数整定方法却是各种复杂控制系统设计和整定方法的基础。本章将介绍控制系统的一些共性问题。 二、单回路控制系统的设计概述 过程控制系统设计包括系统的方案设计、工程设计、工程安装和仪表调校、控制器参数整定等4个主要内容。 控制方案设计是系统设计的核心。单回路控制系统的方案设计要考虑：如何选择被控量和构成反馈回路所采用的操纵量；被控量信息的获取，即采用什么传感器和变送器；控制器的选型；执行器及控制阀的选择；以及多参数系统中各单回路系统间的关联影响。 在设计方案确定以后，工程设计主要是仪表选型，成套设计，供电供气系统设计，仪表的机柜和控制室设计，以及信号连锁保护系统设计等。 过程控制系统正确安装是系统正常运行的保证，安装完成后还要对每台仪表进行单独调试和联机调试。 为了使系统运行于最佳状态，控制器的各个参数都需要进行整定，参数整定是过程控制系统设计的一个重要环节。 通过参数整定可以使被控对象的特性与控制器特性合理配合，从而获得满意的控制质量。 第二节 被控量和操纵量的选择 一、被控量的选择 二、操纵量的选择 三、过程静态特性分析 四、过程动态特性的分析 一、被控量的选择 根据工艺要求选择被控参数是系统设计的重要内容。它的选择对于稳定生产、提高产品的产量和质量、节约能源、改善劳动条件、保护环境都具有决定性的意义。对于一个生产过程，影响运行的因素很多，但并非都要加以控制，必须根据生产工艺要求，深入分析工艺过程，熟悉和掌握工艺操作的要求，从中找出对安全生产、产品的产量和质量、经济运行、环境保护等具有决定性作用的工艺参数，在这些工艺参数中再选择可直接测量的工艺参数作为被控参数，构成过程控制系统，这样的工艺参数称为直接参数。在选择被控量时尽可能采用直接参数。 但在有的系统中选用直接参数有困难，此时可以选择那些间接反映产品产量和质量，以及安全、环保的参数作为被控量。例如在化工生产的精馏塔中，塔顶馏出物或塔底残留物的浓度是控制精馏塔产品纯度的最好的直接被控量，但是由于目前对于成分检测还存在不少问题，准确检测有困难，取样周期也比较长，满足不了自动控制的要求，因而可用塔顶或塔底的温度这个间接参数，作为被控量代替成分量，设计控制系统。 总的来说，被控量选择要根据以下几点： 1) 被控量的选取必须考虑工艺过程的合理性和 所选用仪表的性能。 2) 要有能灵敏检测被控量的仪表。 3) 应该选择和生产的产品产量、质量、生产的安全性、经济性以及环保有着决定作用的，可直接测量的工艺参数为被控参数。 4) 如不能采用直接参数作为被控量时，可以选择间接参数作为被控量，但它必须和直接参数有单值的函数关系。 二、操纵量的选择 在被控量确定之后，将确定操纵量。能控制被控量的因素可能有很多，设计人员必须在熟悉工艺过程和掌握工艺机理的基础上，认真分析干扰的来源，以及对系统的影响，以被控对象特性参数对控制质量的影响为依据，合理、正确地选择操纵量。 三、过程静态特性分析 图中Wc(s) Wd (s),W0(s)分别为控制器，干扰通道和被控对象的传递函数，并设： (6-1) 系统的闭环传递函数为 由图6-3可得系统的偏差E(s)为 对定值控制系统而言R(s)=0，因而 (6-2) 在单位阶跃扰动作用下，控制系统的余差C，可按式（6-2）由偏差E(s)，根据终值定理求得 (6-3) 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 如干扰函数有D(s)＝1/s，将式(6-1)带入上式，可以求得系统的余差为 (6-4) 从上式明