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第4章 顺序控制与数字程序控制 顺序控制与数字程序控制 4.1 顺序控制 4.2 数字程序控制 4.2.1 逐点比较插补法 4.2.2 数字积分器插补法 4.1 顺序控制 顺序控制就是以预先规定好的时间或条件为依据，按预先规定好的动作次序顺序地完成工作的自动控制。 1．钻孔动力头的顺序控制 4.1 顺序控制 1．钻孔动力头的顺序控制 在一个循环的加工过程中，钻孔动力头经历快进、工进、工进延时、快退和停止5个工作状态，各个工作状态的顺序转换根据现场输入信号（按钮、行程开关、定时器的状态）而定。 工作步骤： 刀具在原位，行程开关S0闭合； 按启动按钮A，电磁阀D1通电，刀具快进； 刀具接近工件， S1闭合， D2通电，刀头工进； 工进到位， S2闭合， 开始定时工进； 定时时间到， D1 、D2断电，D3通电，刀具快退； 刀具退回原位，S0闭合，D3断电，刀具停止。 4.1 顺序控制 2．搬运机械手的顺序控制 工作步骤： 按启动按钮A，电磁阀D1通电，机械手下降，到位时S1闭合，D1 断电停止下降； D2通电，机械手夹紧工件，延时； D3通电，机械手上升，到位时S2闭合，D3断电停止上升； D4通电，机械手右移，到位时S3闭合，D4断电停止右移； D1通电，机械手下降，到位时S1闭合，D1断电停止下降； D1断电，机械手松开工件，延时； D3通电，机械