3-第3章 伺服系统的设计.pptx

第3章 伺服系统的设计 3.1 伺服系统方案设计;2. 执行元件的选择 选择执行元件时应综合考虑负载能力、调速范围、控制精度、可控性、可靠性，以及体积、成本等多方面因数。一般来讲，对于开环系统可考虑采用步进电动机、对于中小型的闭环系统可考虑采用直流伺服电动机、交流伺服电动机，而负载较大的闭环伺服系统还可考虑选用伺服阀控制的液压马达等。 目前，随着交流伺服技术的不断发展，其应用范围逐步扩大，在直流/交流伺服选择方面，越来越多的选择了交流伺服系统。 ;;3. 传动机构方案的选择 传动机构是执行元件与执行机构之间的一个连接装置，用来进行运动和力的变换与传递。在伺服系统中，执行元件以输出旋转运动和转矩为主，执行机构有时为旋转运动，而有时为直线运动。 旋转运动传动主要是使用齿轮传动机构。 用于将旋转运动转换成直线运动的传动机构主要有齿轮齿条和丝杠螺母等。前者可获得较大的传动比和较高的传动效率，所能传递的力也较大，但高精度的齿轮齿条制造较为困难，且为消除传动间隙而使结构变得较为复杂；后者因结构简单、制造容易而得到广泛应用。;4. 控制系统组成方案的选择 控制系统组成方案的选择包括控制器、伺服电机控制方式、驱动电路/驱动器等的选择。由于对于普通使用者来讲，通常选择伺服电机与配套的驱动器产品配合的形式，所以控制系统组成方案选择主要是控制器和执行元件的选择。 系统方案确定后，应进行方案实施的具体化设计，即各环节设计，通常称为稳态设计。内容主要包括执行元件规格的确定、系统结构的设计、系统惯量参数的计算以及信号检测、转换、放大等环节的设计与计算。;3.2 伺服系统的稳态设计; 3.2.1 负载的等效换算 为了便于系统运动学、动力学的分析与计算，可将负载运动部件的转动惯量等效地变换到执行元件的输出轴上，并计算输出轴承受的转矩(回转运动)或力(直线运动)。例如：;如图所示系统中，由m个移动部件和n个转动部件组成。Mi、Vi和Fi分别为移动部件的质量(kg)、运动速度(m/s)和所承受的负载力(N)；Jj、nj和Tj分别为转动部件???转动惯量(kg﹒m2)、转速(r/min或rad/s)和所承受负载力矩(Nm)。 (1) 系统负载的等效转动惯量JL的计算 系统运动部件动能的总和为： ;设等效到执行元件输出轴上的总动能为： 式中：ωd为执行元件输出轴的转速(rad/s) JL为系统负载的等效转动惯量 根据动能不变的原则，即Edx=E ，则系统负载的等效转动惯量为： ;(2) 等效负载转矩的计算 设上述系统在t 时间内克服负载所作的功的总和为： 而执行元件输出轴在t 时间内的转角为:ψd = ωd t ，则执行元件所作的功为： 由于Wd = W ，所以执行元件输出轴所承受的负载转矩为：;3.2.2 系统执行元件的惯量匹配 惯量对伺服系统的精度、稳定性、动态响应都有影响。若伺服电机转子的转动惯量为JM，换算到电机轴上的负载转动惯量为JL，则系统总惯量J= JL + JM ，其惯量比为JL / JM。通常，为得到良好的动态相应特性，应使惯量比小一些。 惯量匹配常以惯量比来确定，需依据机械系统和电机特性来设计。通常，惯量比在几倍~几十倍之间，即应保证JL / JM小于一定的倍数。（相关内容可参考传动系统设计和电机选型手册。）;3.2.3 系统执行元件的转矩匹配 设伺服系统所采用电机的额定转速n (r/min)是所需最大转速，其额定转矩T ( Nm )应大于所需要的最大转矩，即应大于等效到电机输出轴上的负载转矩Td 与克服惯性负载所需要的转矩Tg =JL εd （εd 为电机加减速时的角加速度，rad/s2）之和。 即电机轴上的总负载力矩为： 考虑机械传动效率（η），则 ;对于频繁工作在变负荷工况的系统可采用有效转矩（即均方根转矩）来确定系统的等效转矩，并保证电机的额定转矩大于该有效转矩。 ;有效转矩计算： ;3.2.4 执行元件功率的匹配 在计算等效负载力矩和等效负载惯量时，需知道电机的某些参数。在选择电机时，常先进行预选，然后再进行必要的验算。 预选电机的估算功率P可由下式确定： 式中：ωmax—电机的最高角速度(rad/s)；nmax—电机的最高转速(r/min)；（ωmax= 2πnmax/60 ） λp —考虑电机的功率富裕系数，一般可取λp＝1.2～2，对于小功率伺服系统可到2.5。;3.2.5 减速器传动比的计算及分配 减速器传动比应满足驱动部件与负载之间的位移、转速和转矩的关系。不但要求传动构件要有足够的强度，且还要求其转动惯量尽量小，以便在获得同一加速度时所需转矩小，即在同一驱动