理论力学第12章（动能定理）.pptVIP

理论力学 中南大学土木建筑学院 C O mg x y aCx aCy FOy FOx 由质心运动定理 得： 解得： B A [例24] 物块A和B的质量分别为m1、m2，且 m1＞m2 ，分别系在绳索的两端，绳跨过一定滑轮，如图。滑轮的质量为m，并可看成是半径为r的均质圆盘。假设不计绳的质量和轴承摩擦，绳与滑轮之间无相对滑动，试求物块A的加速度和轴承O的约束力。 解一：取单个物体为研究对象。 分别以物块A、B和滑轮为研究对象，受力如图。分别由质心运动定理和定轴转动的微分方程，得 m1g FA a m2g FB a A B O r FB FA FOx FOy O mg a 由以上方程联立求解得： 注意到 解二：用动能定理和质心运动定理。 解：以整个系统为研究对象，受力如图，运动分析如图。系统动能为 所有力元功的代数和为 于是可得 B A m1g v m2g v FOx FOy O mg w 由微分形式的动能定理得 于是可得 B A m1g v m2g v FOx FOy O mg w 考虑刚体系统的质心运动定理 得 解三：用动量矩定理和质心运动定理(或动量定理)。 解：以整个系统为研究对象，受力如图，运动分析如图。系统对定轴的动量矩为 然后按解二的方法即可求得轴承O的约束力。 B A m1g a m2g a FOx FOy O mg e 由 得 [例25]如图所示，均质圆盘可绕O轴在铅垂面内转动，圆盘的质量为m，半径为R。在圆盘的质心C上连结一刚性系数为k的水平弹簧，弹簧的另一端固定在A点，CA＝2R为弹簧的原长，圆盘在常力偶矩M的作用下，由最低位置无初速地绕O轴向上转。试求圆盘到达最高位置时，轴承O的约束力。 解：以圆盘为研究对象，受力如图。 M O C A C A a y x M mg F FOx FOy O w 45° 解得 由 得 y C A a x M mg F FOx FOy O w 45° 再由定轴转动微分方程得 解得 代入加速度解得 A y C x M mg F FOx FOy O 45° y a w x an C at C aCx aCy 由质心运动微分方程得 [例26]均质细杆长为l，质量为m，静止直立于光滑水平面上。当杆受微小干扰而倒下时，求杆刚刚到达地面时的角速度和地面约束力。 解：由于地面光滑，直杆沿水平方向不受力，倒下过程中质心将铅直下落。杆运动到任一位置 (与水平方向夹角为q )时的角速度为 此时杆的动能为 初动能为零，此过程只有重力作功，由 当q＝0°时解出 P A C q w vC vA 杆刚刚达到地面时受力及加速度如图所示，由刚体平面运动微分方程，得 杆作平面运动，以A为基点，则C点的加速度为 沿铅垂方向投影，得 联立求解方程(1)~(3)，得 A C a aC mg FA A C aC a w an CA aA at CA O D (b) [例27]图示三棱柱体ABC的质量为m1，放在光滑的水平面上，可以无摩擦地滑动。质量为m2的均质圆柱体O由静止沿斜面AB向下滚动而不滑动。如斜面的倾角为q，求三棱柱体的加速度。 q A C B O w D a v vD vOD vD a 解：整体系统在水平方向上受力为零，所以系统的动量在水平方向上守恒。设某瞬时三棱柱的速度是v，圆柱体的角速度是w。求圆柱体的动量需要用O点的绝对速度。 基点法：取圆柱体与三棱柱的接触点D为基 点，分析圆柱体中心O点的速度，如图(b)所示 (a) w x y 求出系统动量的水平分量： 由动量守恒定理: a ar ae m2g FS FN O D 两边对时间t求导得 欲求a需先求出a，取圆柱体分析如图(c)所示，由平面运动微分方程得 从中解出 x y 代入(*)式得 此式实质就是质心运动定理在水平线上的投影式 刚体系统 [例13] 卷扬机如图，鼓轮在常力偶M的作用下将圆柱上拉。已知鼓轮的半径为R1，质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。设斜坡的倾角为α，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心C经过路程S 时的速度。 解：以系统为研究对象，受力如图。系统在运动过程中所有力所作的功为 系统在初始及终了两状态的动能分别为 a FN FS m2g m1g FOx FOy M O C 其中 于是 由 得 解之得 a FN FS m2g m1g FOx FOy M O C [例14]在对称连杆的A点，作用一铅垂方向的常力F，初始系统静止，如图。求连杆