第四章 串级控制系统设计.pptVIP

问题的提出 复杂控制系统概念 当采用单回路系统不能满足工业生产 的要求时采用、在系统结构上复杂，或在 控制算法上复杂的控制系统，以便完成复 杂的或是特殊的控制任务。 第四章 串级控制系统设计 主要内容 1、基本概念 2、串级控制系统的特点与分析（*） 3、串级控制系统的工业应用及示例 4、串级控制系统的设计（**） 5、串级控制系统调节器参数的整定 在多回路控制系统中，采用不止一个控制器，而且控制器间相串联，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值的系统，称为串级控制系统。 作业 4-1，4-2，4-3 串级控制系统的工业应用及示例 串级控制系统的工业应用及示例 串级控制系统的工业应用及示例 串级控制系统的工业应用及示例 串级控制系统的工业应用及示例 串级控制系统的工业应用及示例 串级控制系统的工业应用及示例 串级控制系统的工业应用及示例 串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统调节器参数的整定 串级控制系统调节器参数的整定 作业 4-9 应用举例 在硝酸生产过程中，有一个氧化炉温度与氨气流量的串级控制系统。温度为主参数，工艺要求较高，温度最大偏差不能超过?5℃，氨气流量为副参数，允许在一定范围内变化，要求不高。系统控制器参数采用两步整定法，过程如下。 ①、在系统设计时，主控制器选用PI控制规律，副控制器 选用P控制规律。在系统稳定允许条件下，主、副控制器均 置于纯比例作用，主控制器的比例度?置于100%，用4： 1衰减曲线法(见右图)整定副控制器的参数，得 ?2s=32%,T2s=15s。 ② 将副控制器的比例度置32%上，用相同的方法整定，将主控制器的比例度由大到小逐渐调节，取得主控制器的?1s =50%,T1s=7min。 ③ 根据上述求得的各参数，运用4:1衰减曲线法整定计算公式(见上表4-1)，计算主、副控制器的整定参数为： 主控制器(温度控制器)：比例度?1=1.2?1s=60%，积分时间T1=0.5? T1s=3.5min 副控制器(流量控制器)：比例度?2 = ?2s =32% ④ 把上述计算的参数，按先P后I的次序，分别设置在主、副控制器上，并使串级控制系统在该参数下运行。 实际运行，氧化炉温度稳定，完全满足生产工艺的要求。 坚持一个设计原则： 凡是用单回路控制系统能满足控制要求的，就不再用串级控制系统。 容量滞后会使被控对象反应迟钝，超调大，过渡过程长。 以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞后往往比较大，致使控制质量变差。 对象容量滞后大、干扰复杂的情况下，串级控制系统的使用最为普遍，效果较好。 此时应选择一个滞后较小的辅助变量组成副回路。 副环的时间常数不能过大，以防共振；也不能过小，力求多包含一些干扰。 （一）、用于克服对象的容量滞后 燃料油热值变化后，炉膛反应滞后3分钟，而出口温度则需 15分钟。选择时间常数和滞后较小的炉膛温度作为副参数，构成炉出口温度对炉膛温度的串级控制系统，可以提高控制质量。 串级控制系统 T1C T1T 燃料 冷物料 热物料 加热炉 T2C T2T （二）、用于克服对象的纯滞后 当被控对象纯滞后时间较长时，在离控制阀较近、纯滞后时间较小的地方选择一个副变量，把干扰拉入副回路。 利用副回路的超前作用来克服对象的纯滞后仅仅是对二次干扰而言的。 例如图4-7所示： 工艺：某造纸厂网前箱的温度控制系统，纸浆用泵从贮槽送至混合器，再混合器内用蒸汽加热至72度左右，经过立筛、圆筛出去杂质后送到网前箱，再去铜网脱水。为了保证质量，工艺要求网前箱温度保持在61度左右，允许误差不超过1度。 （1）用单回路控制，从混合器到网前箱纯滞后达90秒，温度的偏差最大为8.5度 （2）为了克服这个滞后，在调节阀较近处选择混合器的温度为副参数，网前箱温度为主参数，构成串级控制系统。 （三）、用于克服变化剧烈和幅值大的干扰 串级控制系统对二次干扰具有很强的克服能力。 设计时应把变化剧烈、幅值大的干扰包含在副回路中。 副回路放大系数应大些，会使抗干扰能力大大提高。 例 某厂精馏塔釜温度的串级控制如图4-8。由于塔釜温度是保证产品纯度的重要工艺指标，要求控制在上下1.5度的波动内。在实际生产过程中，蒸汽压力变化剧烈，而且幅度大。 （1）、对于如此大的扰动作用，采用单回路控制系统，塔釜温度的最大偏差为10度，不能满足要求。 （2）、以蒸汽流量为副参数、塔釜温度为主参数的串级控制系统 负荷变化会引起工作点的移动。 当负荷变化大且频繁时，只