大连民族学院4队技术报告.docVIP

第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 大连民族学院 队伍名称： 民院4队 参赛队员： 韦作凯 高岩 石廷亮 带队教师： 陈兴文 关于术报究论权说 目录 第一章 引言 1 1.1 赛车制作情况 1 1.2 技术报告内容安排说明 1 第二章 车体机械结构的调整 2 2.1 底盘的调整 2 2.2 前轮的调整 2 2.3 舵机的安装 3 2.4 摄像头的安装 4 第三章 系统方案的选取 5 3.1 CCD摄像头和CMOS摄像头方案的选取 5 3.1.1 CCD和CMOS光电传感器的原理 5 3.1.2 CCD和CMOS光电传感器优缺点比较 5 3.1.3 方案选取 6 3.2 测速传感器的选取 6 第四章 赛车整体设计 7 4.1 硬件系统设计 7 4.1.1电源模块 7 4.1.2 像头图像数据采集模块 9 4.1.3 电机驱动模块 11 4.1.4舵机转向模块 12 4.1.5测速模块 13 4.1.6 液晶显示模块 14 第五章 软件设计 15 5.1 软件系统设计 15 5.1.1初始化设计 16 5.1.2数据采集的实现 19 5.1.3 二值化处理 20 5.1.4中心坐标的确定 21 5.1.5 转角的控制 21 5.1.6速度的控制 22 第六章 总结与方案创新之处 24 参考文献 24 附录A 25 第一章 引言 赛车制作情况 赛车从2003月到2008年8月，成形的赛车是三名队员方历经长过过对车械结长轮倾调设计调队员CCD传器输PAL电视图像数处个断联时序问题问题，决问题，应参学举办国总决赛现组委会队术报详细绍统方选个块的电设计结设计进软为个绍赛术报内排说车况等CMOS摄头车终CCD摄头 图1 舵机安装示意图 2.4 摄像头的安装 摄像头安装的原则是：轻，稳，灵活。即首先是整个安装构架要轻，其次是安装后摄像头在一个位置固定好后在赛车前进时不会前后左右的晃动，位置稳定，由于长期调试，我们选取了安装了摄像头最佳位置，离车底板有312mm。如图2： 图2 摄像头支架示意图 如图所示，支架底板四个角上的圆孔是用来与车的底板固定，中间薄板上的两个圆孔是用来固定舵机，薄板与支架底板之间的空隙用于安装舵机，上方的圆孔用来固定摄像头，中间的支柱和支架底板、中间立的白钢住和薄板之间用氩弧焊接。综上基本上达到了轻，稳，灵活的三个原则。为摄像头的准确采集提供了硬件的保证。 第三章 系统方案论证 3.1 CCD摄像头和CMOS摄像头方案的选取 3.1.1 CCD和CMOS光电传感器的原理 CCD电荷耦合器件 CCD利用光电效应制作的半导体器件，起步早，技术已相当成熟，在生产生活中得到了广泛的应用。 构成CCD 的基本单元是MOS (金属- 氧化物- 半导体) 结构。CCD 的基本功能是电荷的存储和电荷的转移。工作时,需要在金属栅极加一定的偏压,形成势阱以容纳电荷,电荷的多少基本与光强成线性关系。电荷读出时,在一定相位关系的移位脉冲作用下,从一个位置移动到下一个位置,直到移出CCD ,经过电荷- 电压变换,转换为模拟信号。 CMOS光电传感器 CMOS是一种高集成度大规模集成电路，仍使用光敏元件为感光器件，光敏元件在排列方式上与CCD电荷耦合器件相同，只是在光电转换后信息传送方式不。CMOS 芯片内部提供了一系列控制寄存器,通过总线编程来对自动增益、自动曝光、白色平衡、γ校正等功能进行控制,编程简单、控制灵活。直接输出的电视机制式图像信号可以很方便地和后续处理电路接口,供处理器AD模块对其进行采集和处理器处理。 3.1.2 CCD和CMOS光电传感器优缺点比较 光电转换 CMOS和CCD使用相同的感光元件，具有相同的灵敏度和光谱特性，但光电转换后的读取信号方式不同。CMOS光传感器经光电转换直接产生电压信号，读取十分简单，特别的在监控领域，CMOS传感器的信号输出大部分是PAL电视机制式，信息读取十分方便。CCD存储的电荷信息的转移和读取输出需要有时钟控制电路和三组不同的电源配合。 成像效果 CCD技术起步早，技术比较成熟，消噪效果好，成像质量相对CMOS光电传感器好。 3.1.3 方案选取 综合以上CCD和CMOS的优缺点，虽然CMOS读取信息比CCD快，但是考虑舵机的响应时间过慢，加上CCD在成像质量上优于CMOS，最终我们选用了CCD摄像头作为识别路径的传感器。 3.2 测速传感器的选取 方案一：采用霍尔传感器 要使用这种方法需要在车上嵌入若干粒永磁铁，这样才能正常使用霍尔传感器进行检测。其优点在于检测速度快且不会受光、温度的等的影响，但是在车困上合适的