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自动控制理论课件自控课件(第六章)
China Agriculture University-East 一、按扰动补偿的复合校正 + － 目的： 通过恰当选择 ，使扰动 经过 对系统 输出 产生补偿作用，以抵消扰动 对输出 的影响。 China Agriculture University-East 扰动作用下的传递函数为： 扰动作用下的误差为： 若选择 此时，称 为对扰动的误差全补偿条件。 China Agriculture University-East 具体设计： 选择 的形式和参数，使系统获得满意的动态性能和稳定性。 然后按照全补偿条件确定 ，使系统完全不受可测量扰动的影响。 China Agriculture University-East 例1. 设复合校正系统如下图所示，图中 为顺馈装置， 试确定 使系统输出量完全不受扰动的影响，且单位 阶跃响应的超调量 ，峰值时间 53 China Agriculture University-East 二、按输入补偿的复合校正 目的： 通过恰当选择 ，达到改善系统性能的目的。 + - China Agriculture University-East 当 时，系统的输出在任何时刻都可以无误地 复现输入，具有理想的时间响应。 China Agriculture University-East 当系统稳定时，可等效为单位负反馈系统 系统的闭环传递函数为： 等效开环传递函数为： China Agriculture University-East 例1：一控制系统如下图所示，图中 试选择a和b的值，使系统由Ⅰ型系统提高为Ⅲ型系 统。 China Agriculture University-East 等效后单位负反馈系统的误差传递函数为： 在部分补偿情况下， 设： China Agriculture University-East 取： 则： 取： 则： China Agriculture University-East 则： 上式表明：引入 ，并使 时， 可使复合控制系统等效为Ⅱ型系统，此时，控 制系统的速度误差为0，加速度误差为常值。 China Agriculture University-East 例2. 设复合校正系统如下图所示，试选择前馈补偿方案 和参数，使复合控制系统等效为II型系统。 52 * China Agriculture University-East 6-3 串联校正 一. 频率响应法校正设计 分析法： 优点：校正装置比较直观，物理实现上容易。 缺点：对设计者要求较高，有一定的工程设计经验， 设计过程带有试探性。 综合法： 从闭环系统性能与开环系统特性密切相关出发,根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环特性形状,然后与系统原有开环特性相比较,从而确定校正方式、校正装置的形式和参数。 China Agriculture University-East 二. 串联超前校正 用频域法设计无源超前网络的步骤： 根据稳态误差要求，确定开环增益K。 利用已确定的开环增益，计算待校正系统的相角裕度。 根据截止频率 的要求，计算超前网络参数
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