第4章 频域分析法(总).ppt

《控制工程基础》课件 作者：胡步发 2011.8 《控制工程基础》第4章 频域分析法 4.0 前言 4.1 频率特性的基本概念 4.1.1 频率特性和频率响应 4.1.2 频率特性的求取方法 4.1.3 频率特性的图示方法 4.2 典型环节的频率特性图 4.2.1 比例环节 4.2.2 惯性环节 4.2.5 振荡环节 1、 振荡环节的幅相频率特性图（尼奎斯特图） 2、谐振频率和谐振峰值的确定 3、 振荡环节的对数频率特性（博德图） 例 4.1：典型环节频率特性图 例 4.2：典型环节频率特性图 课后作业 4.3 系统开环频率特性图 4.3.1 最小相位系统 4.3.2 系统开环尼奎斯特图的绘制 1、绘制尼奎斯特图的一般方法 2、尼奎斯特图的一般形状 4.3.3 系统开环博德图的绘制 例4.5 （对数频率特性博德图） 4.3.4 传递函数实验确定法 例4.6 课后作业 4.4 频域稳定性判据 4.4.1 尼奎斯特稳定性判据 1 系统开环和闭环的特征方程式 2 尼奎斯特稳定性判据 4.4.2 对数频率特性的稳定性判据 例 4.10 4.4.3 稳定性裕量 1 相位裕量γ(ωc) 2 幅值裕量Kg 3 关于幅值裕量和相位裕量的几点说明 例 4.11 4.5 闭环控制系统的频率特性 4.5.1 闭环系统频率特性的求取 4.5.2 闭环系统域指标 4.6 频域指标与时域指标间的关系 4.6 .1 闭环频域指标与时域指标之间的关系4.6 .2 开环频域指标与时域指标之间的关系 4.6 .1 闭环频域指标与时域指标之间的关系 4.6.2 开环频域指标与时域指标之间的关系 4.7 用系统开环频率特性分析闭环系统性能 4.7.1 低频段4.7.2 中频段4.7.3 结论 4.7.1 低频段 4.7.2 中频段 4.7.3 结论 课后作业 　在研究稳态误差系数时，已得到重要结论：稳态位置误差系数Kp、稳态速度误差系数Kv和稳态加速度误差系数Ka,分别是0型系统、Ⅰ型系统和П型系统的开环放大系数。在对数幅频特性图上，Kp、Kv和Ka分别描述了0型系统、 Ⅰ型系统和П型系统的低频特性。 　允许误差?越小，说明系统反应低频输入信号精度越高。 　由上述特征量M(0)、ωM及?作为频域性能指标的一部分，都与时域性能指标中稳态性能有关。系统的稳态性能主要取决于闭环幅频特性在低频0≦ω≦ωM的形式。 ? 谐振频率ωr及谐振峰值Mr 　谐振峰值Mr为谐振频率ωr所对应的闭环幅值。它反映系统瞬态响应的速度和相对稳定性。对于二阶系统，由最大超调量Mp和谐振峰值Mr的计算式中可以看出： 　它们都随着阻尼比ξ的增大而减小。可见Mr大的系统，相应的Mp也大，瞬态响应的相对稳定性不好。为了减弱系统的振荡性，又不失一定的快速性，应适当选取Mr值。 如果Mr值在1.0 Mr 1.4范围内，相对于阻尼比ξ在0.4 ξ 0.7范围内，这时阶跃响应的超调量Mp25%。 ? 截止频率ωb和带宽 　所谓截止频率是指闭环频率特性的振幅M(ω)衰减到0.707M(0)时的角频率，即相当于闭环对数幅频特性的幅值下降到-3dB时，对应的频率ωb称为截止频率。 　闭环系统的幅值不低于-3dB时，对应的频率范围0≦ω≦ωb，称为系统的带宽。考虑典型二阶系统，其频率特性为 其幅值为 由于 并且 可以得出二阶系统的截止频率为 　二阶系统瞬态响应的过渡过程调整时间ts≈3/(ξωn)，由此式可得ωn ≈3/(ξts)，代人式(4.115)中有 　上式表明，当阻尼比ξ 确定后，系统的截止频率与ts呈反比关系，即控制系统的频带宽度越大，则该系统反应输入信号的快速性越好，这说明带宽表征控制系统响应的快速性。带宽还表征系统对高频噪声所具有的滤波特性。频带越宽，高频噪声信号的抑制能力越差。为了使系统准确地跟踪任意输入信号，需要系统具有很大带宽，而从抑制高频噪声的角度来看，带宽又不宜过大。 　第3章在时间域计算了控制系统动态性能的指标，本章频域分析则是根据开环频率特性特征量[如相位裕量γ(ωc)、幅值穿越频率ωc]或闭环频率特性特征量(如谐振峰值Mr、谐振频率ωr、截止频率ωb)来确定控制系统的动态性能。这些频域性能指标与时域性能指标之间存在一定的关系。这里主要研究典型二阶系统的频域指标与时域性能指标之间关系。 对于二阶系统，谐振峰值为 最大超调量为 　由上述表达式可得最大超调量和谐振峰值与阻尼比ξ的关系曲线，如图4.51所示。由图可知，最大超调量和谐振峰值都随着阻尼比ξ 的增大而减小。因而，随着Mr增加，相应的Mp也增大。当Mr=1.36时，Mp=25.3%；当Mr→∞时，Mp