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H1U/H2U 系列可编程控制器 CAN 通信手册 V2.00 深圳市汇川控制技术有限公司 第一章 概述3 1. CAN-LINK网络4 1.1 硬件接口4 1.2 CAN-LINK软件配置 5 1.3 CAN-LINK网络组态6 1.4 CAN-LINK网络监控与运行 6 2. CAN指令 6 2.1 远程扩展模块访问指令6 2.2 CAN 自由指令7 2.2.1 CAN数据发送指令 7 2.2.2 CAN数据发送指令 11 2.3 PLC编程参考 11 3. 协议 14 3.1 CAN-LINK协议 14 3.1.1 CAN-LINK远程响应帧 15 3.1.2 CAN-LINK命令帧 16 3.1.3 CAN-LINK配置帧 20 3.1.4 CAN-LINK数据帧 21 3.2 远程读写协议21 4. 附录22 第一章概述 H1U/H2U 系列 PLC 具有 CAN 通信功能，硬件上需要配置 CAN 通讯卡。在 PLC 主模块 上，可支持自由 CAN 通信指令，可支持远程模块访问指令 FROM/TO ，同时支持CAN-LINK 网络功能。 CAN-LINK 是汇川控制技术公司开发的基于 CAN 总线的网络协议，该协议是一个开放 的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK 网络。 H1U/H2U 系列 PLC 及其远程扩展模块均可以支持 CAN-LINK 协议，CAN-LINK 组网设 备数量最大可达 63 台。 若是 H1U 产品，要特别注意，必须预置 D8199 为 7，否则可能造成无法通信。 关键词 CAN-LINK ：汇川控制技术公司开发的基于 CAN 总线的网络协议，该协议是一个开放 的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK 网络。 CAN-LINK 网络管理主机：CAN-LINK 协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多 台设备负责配置和管理 CAN-LINK 网络，承担CAN-LINK 网络配置和管理功能的设备称为 CAN-LINK 网络管理主机，同一个CAN-LINK 网络可以有多台网络管理主机。 CAN-LINK 网络设备：满足 CAN-LINK 协议，并接入 CAN-LINK 网络的设备均称为 CAN-LINK 网络设备。 自由 CAN 通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由 CAN 通信指令，用户可通过指令编 程，实现与具有 CAN 通信功能的设备之间的通信。具体指令名称为 CAN 发送指令：CANTX ； CAN 接收指令：CANRX 。 远程模块访问指令：H1U/H2U 控制器支持远程模块、远程 PLC 的访问指令，通过远程 模块访问指令可实现对远程模块的读写。具体指令名称为读指令：FROM ；写指令：TO 。 兼容本地扩展模块的读写指令。其它满足 CAN 远程访问协议的设备也可以用此两条指令访 问。 1. CAN-LINK 网络 1.1 硬件接口 CAN-LINK 网络示意图： 图 1-1 CAN-LINK 网络拓朴示意图 H1U/H2U CAN 扩展卡接口定义： 图 1-2 CAN-LINK 接口定义 表 1-1 CAN-LINK 接口引脚定义 管脚号 信号 描述