自动控制原理(第三章).ppt

自动控制原理 Ch3 线性系统的时域分析法 3-0 概述 3-1 系统时间域响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析(自学) 3-5 线性系统的稳定性 3-6 线性系统的稳态误差计算 概述 建模（第2章） 从模型出发研究系统的性能（包括动态性能和稳态性能）； 经典控制理论中的分析方法： 时域分析法，根轨迹法，频域分析法； 时域分析法：通过系统在一些典型信号作用下的时域响应，来建立系统的结构、参数与系统性能之间的定量关系。 3-1 系统时间响应的性能指标 1. 典型输入信号： 所谓典型输入信号指根据系统常遇到的输入信号形式，在数学上加以理想化的一些基本输入函数。 典型输入信号应具备的条件： 该信号在现场或实验室中容易得到； 控制系统在该信号作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能； 该信号的数学表达式简单，便于理论计算。 常用的典型输入信号 2. 系统的性能指标： 1) 动态过程与稳态过程 动态过程指在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。动态过程表现为：衰减、发散、等幅振荡。 稳态过程指系统在典型输入信号作用下，当时间t 趋于无穷时，系统输出量的表现方式。其表征系统输出量复现输入量的程度。 实际可以使用的控制系统其动态过程必须是衰减的。 2) 动态性能与稳态性能 动态性能指标是指描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t 的变化状况的指标。 注意： 1. 稳定的系统； 2. 单位阶跃函数输入； 3. 在输入信号作用前，系统处于静止状态，即零初始状态。 具体的动态性能指标如下： 表征响应速度：ts , tr , tp ； 表征阻尼程度：ts , σ% （理想值：小）； 表征响应平稳性：N （理想值：0）。 稳态性能 稳态误差是描述稳态性能的一种性能指标。 稳态误差是控制精度或抗干扰能力的一种度量。 3. 分析系统性能的途径 用微分方程描述系统模型时，将r(t) 表达式代入系统的运动方程，在给定的初始条件下，求解输出的表达式； 用传递函数描述系统模型时，用R(s) 代入传递函数，在给定的初始条件下，进行拉氏反变换，求解输出的时域表达式。 后一种方法用得比较多！ 3-2 一阶系统的时域分析 1.一阶系统的数学模型 2.一阶系统的单位阶跃响应 例1：试求系统的单位阶跃响应的调节时间ts，其中K＝0.1（误差允许范围±5％）。 3.一阶系统的单位脉冲响应 4.一阶系统的单位斜坡（速度）响应 5.一阶系统的单位加速度响应 6. 线性定常系统的重要特性 系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。 系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，其积分常数由初始条件确定。 此特性适用于任何阶线性定常系统。 3-3 二阶系统的时域分析 1. 二阶系统的模型 二阶系统的特征方程： 根据 值的取值范围不同，特征根的分布情况有如下七种： 2）过阻尼情况（ 1）： 4）无阻尼情况（ =0）： 例3：若要求下列系统无超调，且调节时间小于1s，K 应取何值？若要求超调量为20%，则K 应取何值？并计算其余性能指标。 3. 二阶系统的单位斜坡响应 1）欠阻尼情况（ 1）： 2）临界阻尼情况（ =1）： 3）过阻尼情况（ 1）： 4. 一阶系统与二阶系统时域响应的比较 方法 1: 比例微分控制 仿真示例： 方法 2：测速反馈 仿真示例 ?测速反馈控制同样可增大系统的阻尼比，改善系统的性能； 但会降低系统的开环增益，从而加大系统在斜坡输入时的稳态误差。 3-5 线性系统的稳定性 1. 稳定性的基本概念： 平衡点：当输入信号为零时，系统的输出信号也为零； 稳定的平衡点：如果外界扰动力消失后，系统能够回到原平衡点的位置。 线性控制系统的稳定性定义 线性控制系统稳定性：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 平衡点稳定性和运动稳定性： 运动稳定性指系统方程在不受任何外界输入作用下，系统方程的解在时间t趋于无穷时的渐近行为； 对于线性系统，两者是等价的。 大范围稳定与小范围稳定 若系统受到有界扰动作用偏离了原平衡状态，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动消失后，系统总能以足够的准确度恢复到初始平衡状态，则称这种系统为大范围稳定的系统； 若系统受到有界扰动作用偏离了原平衡状态，只有当扰动引起的初始偏差小于某