自动控制原理-2.ppt

第二章 控制系统的数学模型 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 ⑵拉氏变换基本定理 线性定理 位移定理 初值定理 微分定理 积分定理 b.F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 2.1 数学模型基础 1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 3.建模方法 2.2 线性系统的微分方程 2.2.1 微分方程的列写 例2.1 图为机械位移系统。 试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的 运动方程。 2.2.2 微分方程的类型 非线性系统：用非线性微分方程描述。 2.2.3 非线性元件微分方程的线性化 2.2.4 线性定常微分方程的求解 求解方法：经典法、拉氏变换法。 零状态响应、零输入响应。 2.3 传递函数 2.3.1 传递函数的定义 例2.4 如图RLC电路， 试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s). 例2.5 已知R1=1，C1=1F， 1）求零状态条件下阶跃响应uc(t) ； 2）uc(0)=0.1v， ur(t)=1(t)，求 uc(t) ; 3）求脉冲响应g(t)。 2.3.2 传递函数的零点和极点 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式： 2.3.3 传递函数的零点和极点对输出的影响 极点决定系统响应形式（模态），零点影响各模态在响应中 所占比重。 2.3.4 典型环节的传递函数 比例环节 : G(s)=K 积分环节 : G(s)=1/s 微分环节 G(s)=s 2.4 系统的结构图 2.4.1 结构图的组成和绘制 例2.8 绘出图示双RC网络的结构图。 2.4.2 结构图的等效变换和简化 串联方框的简化(等效)： 例2.9 比较点和引出点的移动： 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 相加点的移动 1. 相加点前移 (1) 结构图化简方案Ⅰ 例2.10 结构图化简 其它等价法则 1. 等效为单位反馈系统 2.5 信号流图及梅逊公式 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 2.5.1 信号流图的绘制 例2.12 上式拉氏变换 2. 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例2.13 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 例2.14 绘制结构图对应的信号流图(2) 。 2.5.2 梅逊增益公式 梅逊公式为： 例2.15 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例2.16 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 2.5.3 闭环系统的传递函数 1. 输入信号作用下的闭环 传递函数 (N(s)=0) R(s) C(s) E(s) G(s) H(s) (-) 信号线：表示信号传递通路与方向。 方框：表示对信号进行的数学变换。方框中写入元件或系统的传递函数。 比较点：对两个以上的信号进行加减运算。“+”表示相加，“-”表示相减。 引出点：表示信号引出或测量的位置。同一位置引出的信号数值和性质完全相同。 结构图由许多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成，它包括： 例2.7 绘出RC电路的结构图。 R1 C1 i1 (t) ur(t) uc(t) Ur(s) Uc(s) I1(s) 1/R1 1/sC1 (-) ui uo u C2 C1 ic i1 R1 R2 i2 U(s) I2(s) Uo(s) (d) (-) IC(s) U(s) (c) IC(s) I1(s) I2(s) (-) (b) Ui(s) I1(s) U(s) (-) (a) I2(s) Uo(s) (e) Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) (f) 解：绘出网络对应的复频域图，可得： C(s) G2(s)