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自动控制原理 Automation Control Theory 对数曲线求斜率 规律：0型系统 开环对数幅频 特性的低频段 为20lgK的水平 线，随着ω的 增加，每遇到 一个交接频 率，对数幅频 特性就改变一 次斜率。 关键点：穿越频率 简单系统的开环对数坐标图（伯德图） 系统开环频率特性的绘制 例 设I型系统的开环传递函数为 试绘制系统的伯德图。 解 转折频率为 典型环节分别为 简单系统的开环对数坐标图（伯德图） 系统开环频率特性的绘制 规律：γ型系统 低频段的斜率 为-20γdB/Dec, 在ω=1处的 对数幅值为 20lgK (若存在 小于1的交接频 率时则为其延长 线) 。在典型 环节交接频率 处，对数幅频特 性渐近线的斜率 要发生变化。 简单系统的开环对数坐标图（伯德图） 系统开环频率特性的绘制 * * 电力学院自动化系 温 素 芳 wensf@imut.edu.cn 第六章 控制系统的频域分析法 主要内容 频率域稳定判据和相对稳定性 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 闭环系统的频域性能指标 频率特性 对数频率特性曲线 对数频率特性曲线 对数幅频特性 对数相频特性 横坐标为ω，但按常用对数lgω分度,dec 纵坐标为按L(ω)＝20lgA(ω)分度，dB 横坐标为ω，但按常用对数lgω分度 纵坐标为按ψ(ω)分度 典型环节的频率特性 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的对数坐标图（伯德图） 1、比例环节 G(s)=k 幅频特性和相频特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性和相频特性 L(ω)/dB ω 0 20lgk ω 0 零分贝线的放大倍数等于1 典型环节的频率特性 2、积分环节 G(s)=1/s 幅频特性和相频特性 传递函数 频率特性 典型环节的对数坐标图（伯德图） 对数幅频特性和相频特性 －20dB/十倍频 ω 0 -900 频率ω每增加10倍，对数幅值下降20dB，且ω＝1时，L(ω)=0。 20 L(ω)/dB ω 0.1 1 10 典型环节的频率特性 3、纯微分环节 G(s)=s 幅频特性和相频特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性和相频特性 20dB/十倍频 ω 0 900 频率ω每增加10倍，对数幅值增加20dB，且ω＝1时，L(ω)=0。 和积分环节互为倒数，二者相差一个符号，对称于零分贝线。 L(ω)/dB ω 0.1 1 -20 10 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 4、惯性环节 传递函数 频率特性 G(s)=1/(Ts+1) 幅频特性和相频特性 对数幅频特性和相频特性 L(ω)/dB ω 0.1/T 1/T 10/T -20 ω=1/T称为交接频率或转折频率 ω 0 -90 -45 －20dB/十倍频 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 5、一阶微分环节 传递函数 频率特性 G(s)=Ts+1 幅频特性和相频特性 对数幅频特性和相频特性 和惯性环节互为倒数，二者相差一个符号，对称于零分贝线。 ω 0 90 45 20dB/十倍频 L(ω)/dB ω 20 0.1/T 1/T 10/T 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 6、振荡环节 传递函数 频率特性 幅频特性和相频特性 对数幅频特性和相频特性 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 6、振荡环节 对数幅频特性和相频特性 L(ω)/dB ω 0.1/T 1/T 10/T -40 ω 0 -180 -90 －40dB/十倍频 (0＜ξ ＜0.707) 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 谐振峰值与 阻尼比有关 6、振荡环节 阻尼比越小，谐振峰值越大，当ξ0.707时，不出现谐振。 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 7、二阶微分环节 传递函数 频率特性 G(s)=T2s2+2ξTs+1 幅频特性和相频特性 和振荡环节互为倒数，二者相差一个符号，对称于零分贝线。 对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 0ξ0.707时有峰值： 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 8、延迟环节 幅频特性和相频特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性和相频特性 典型环节的对数坐标图（伯德图） 典型环节的频率特性 第六章 控制系统的频域分析法 主要内容 频率域稳定判据和相对稳定性 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 闭环系统的频域性能指标 频率特性 简单系统的开环幅相曲线（极坐标图或奈奎斯特图） 系统开环频率特