自动控制原理第五章(第四和五次).pptVIP

中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 2. Nyquist稳定判据 如果系统的开环传递函数G(s)H(s)在右半平面有P个极点，则闭环系统稳定的充分必要条件为：当ω从-∞连续地变化到+∞时，开环频率特性G(jω)H(jω)的Nyquist图逆时针方向包围复平面的-1点P圈。 K=20 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * K=20 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * K=100 闭环传递函数在复平面右半平面有Z个极点 R(0)为Nyquist曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数; R(0)为Nyquist曲线顺时针包围（-1，j0）点的圈数; P=0; R=-2; Z=0-(-2)=2 闭环系统在 s 右半平面有两个极点，系统不稳定 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * K=100 R的确定方法 G(jω)H(jω)曲线包围(-1,j0)点的圈数，仅仅与幅相曲线穿越实轴区间(-?,-1)的次数有关。 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 根据对称性，只需考察 时的情况 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 把自上向下穿越这个区间的次数表示为 把自下向上穿越这个区间的次数表示为 右图中 记： 注意：若穿越是从这个区间的实轴上开始的，记为半次正(半次负)穿越。 正穿越次数 负穿越次数 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * Nyquist稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是：半闭合曲线G(jω)H(jω) 曲线不穿过（-1，j0） ，且满足下式： Z=P-2N=0 N=N+-N- 如果系统不稳定，则Z≠0，且闭环传递函数在S右半平面有Z个极点。 P为开环传递函数在S右半平面的极点个数 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * K=100 闭环系统不稳定 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 虚轴上有F(s)的极点 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * K=2 增补圆 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 开环传递函数含ν个积分环节 ν型系统 绘制开环幅相曲线后，应从频率0+对应的点开始，逆时针补画半径无穷大，角度为 的圆弧。 5-5 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5.6 频域稳定裕度—相对稳定性 相对稳定性反映出系统稳定程度的好坏。 闭环控制系统相对稳定性可以通过开环频率特性加以描述。 (时域：超调量 ?% ；复域：根与虚轴距离） 奈氏（幅相）曲线与临界点（－1，0j）的靠近程度，可以用来度量稳定裕度。 一般来说，相角裕度和幅值裕度概念只适用于最小相位控制系统(但可含滞后环节)。 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 举例说明 a 系统不稳定 (a) (b) b系统临界稳定 (-1,j0)为临界点 5.6 频域稳定裕度—相对稳定性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5.6 频域稳定裕度—相对稳定性 (c) (d) c、d系统稳定 幅相曲线越远离临界点，系统的稳定程度越好 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 1. 相角裕度又称相位裕度(Phase Margin) 称为截止频率 相角裕度的含义： 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 ? 度，则系统将变为临界稳定。 为了使最小相位系统稳定，相角裕度必须为正。 定义相角裕度为 5.6 频域稳定裕度—相对稳定性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 2. 幅值裕度又称增益裕度(Gain Margin)Kg 相角-180°的点频率为穿越频率 定义幅值裕度为 5.6 频域稳定裕度—相对稳定性 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 自动控制原理 autocumt@126.com 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * (1)幅角原理： 设在s平面上任一闭合曲线包围了F(s)的Z个零点和P个极点，并且不经过F(s)的任一零点