自动控制原理第五章(第一次课).ppt

中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5-2 典型环节与开环系统频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5-2 典型环节与开环系统频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 振荡环节的幅相特性曲线 5-2 典型环节与开环系统频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 7延迟环节 传递函数 幅频特性和相频特性 频率特性 当 比较小时，则 延迟环节的幅相特性曲线 5-2 典型环节与开环系统频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 8 不稳定惯性环节 传递函数 频率特性 惯性环节的幅相特性曲线 5-2 典型环节与开环系统频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 最小相位系统与非最小相位系统 最小相位系统 非最小相位系统 在右半s平面内既无开环极点也无开环零点的传递函数称为最小相位传递函数，具有这类传递函数的系统称为最小相位系统。 在右半s平面内有开环极点和（或）零点的传递函数称为最小相位传递函数，具有这类传递函数的系统称为非最小相位系统。 5-2 典型环节与开环系统频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5-2 典型环节与开环系统频率特性 最小相位这一名称来源于通讯科学，意思是：如果有几个稳定的传递函数，它们的幅频特性函数完全相同，那么其中右半平面没有零点的那个函数，其相频特性函数的绝对值必为最小。也就是输出正弦信号相对于输入正弦信号的相移量最小。 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 自动控制原理 autocumt@126.com 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 第五章 线性系统的频率分析法 频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型，应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频率分析法。 系统频率特性能间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响，指出系统改进方向。 频率特性可以由实验确定，这对于难以建立动态模型的系统来说，很有用处。 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 频率响应法主要通过闭环系统中的开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 用频域法设计控制系统，可以兼顾动态、稳态和噪声抑制三方面要求。 频率响应法也适用于含滞后环节系统和部分非线性控制系统的分析。 第五章 线性系统的频率分析法 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5-1 频率特性 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 输入一个幅值不变，频率不断增大的正弦信号。 Ar=1 ?=0.5 =1 =2 =2.5 =4 曲线如下: 结论 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随频率变，相角也随频率变。 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * A B 相角延迟问题 ① 稳态输出延迟于输入的角度为： ②该角度与输入信号的初始角度无关 A与B比值不变 B A 360o = A B 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 频率特性定义：零初始条件时线性系统在正弦信号 作用下，输出响应的稳态分量与输入量之比。 稳定的线性系统，Css(t)输出与输入r(t)具有相同频率 的正弦信号 更为广泛的定义：输出量的与输入量的傅立叶变换之比。 5-1 频率特性 1. 频率特性的基本概念 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 变换的数学描述 与拉普拉斯变换对照： 5-1 频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 相频特性：输出与输入的相角差 幅频特性：输出与输入的幅值比 5-1 频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 其中: 5-1 频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5-1 频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5-1 频率特性 同理可求 结论： 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * css(t)与r(t)的相位差 （就是 的相角） 输出的模与输入的模之比等于G(jω)的模 5-1 频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 例题1 解： 5-1 频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 5-1 频率特性 中国矿业大学信电学院 常俊林 自动控制原理 * 例题2 系统结构图如下图所