自动控制原理胡寿松第六版3-1.pptVIP

* §3-3 二阶系统的时域分析 §3-4 高阶系统的时域分析 §3-1 系统时间相应的性能指标 §3-2 一阶系统的时域分析 第三章 §3-5 线性系统的稳定性分析 §3-6 线性系统的稳态误差计算 §3-1 系统时间响应的性能指标 1.典型输入信号 2.动态过程与稳态过程 3.动态性能与稳态性能 典型输入信号 正弦函数 单位脉冲函数 单位加速度函数 单位斜坡函数 单位阶跃函数 复域表达式 时域表达式 名称 动态过程与稳态过程 在信号作用下，系统的运动变化可分为： 动态过程：系统在典型信号作用下，系统输出量从初始状态到最 终状态的变化过程。 动态过程也叫过渡过程或瞬态过程。 稳态过程：系统在典型信号作用下，系统输出量在时间趋于无穷 时的运动过程。 动态过程按系统的结构不同，可分为衰减、发散或等幅振荡。 稳定系统：动态过程是衰减的系统。 不稳定系统：动态过程是发散的系统。 临界稳定系统：动态过程是等幅振荡的系统。 动态性能与稳态性能 动态性能：动态性能一般用系统的阶跃输入响应来定义。主要对 系统的快速性和“稳定性”方面进行描述。 误差带±Δ 延迟时间： 上升到稳态值的一半 所需时间。 上升时间： 从0.1上升到0.9倍稳态 值所需时间。 峰值时间： 上升到第一个峰值所需 时间。 调节时间： 响应曲线完全进入给定误差 带的时间。一般误差带 为 或 。 超调量： 性能指标说明 若系统没有延迟环节，则延迟时间、上升时间及峰值时间的变化 规律相同。 延迟环节会影响延迟时间，但不会影响上升时间。 延迟时间、上升时间可反映系统的快速性（给了外加激励，系统 反映变化的快慢程度）和延迟。 延迟时间、上升时间短的系统，动态过程不见得短，因为系统阻 尼的问题，可能需要很长时间才能结束动态过程。描述动态过程 结束的快慢，用调节时间。调节时间是一个综合指标。 超调量是一个反映系统阻尼特性的指标。 稳态性能：稳态性能一般用稳态误差来表示，它是指系统稳态时 的输出与期望输出之间的差。 §3-2 一阶系统的时域分析 1.一阶系统的数学模型 2.一阶系统的单位阶跃响应 3.一阶系统的单位脉冲响应 4.一阶系统的单位单位斜坡响应 5.一阶系统的单位加速度响应 一阶系统的数学模型 一阶系统的数学模型可表示为 由于是线性系统，K不会影响系统响应的形状，不影响分析过程和 结论，下面都取K=1。 一阶系统可用来描述很多实际系统，如电枢控制的电机，单容水 槽，图3-2的RC网络。 一阶系统描述了速度控制这一类的系统。而实际系统（如质量 块），由于具有惯性，其调节过程主要是克服惯性，改变速度， 因而也将一阶系统称为惯性环节。 其中：T是时间常数，K是系统增益，ω是截止频率。 一阶系统的单位阶跃响应 由 在单位阶跃输入时，有 两边取拉氏反变换可得 。其响应曲线如图。 初始斜率=1/T 由系统响应表达式可知， 系统响应由T确定。 可求得系统性能指标。 延迟时间： 上升时间： 调节时间： 无超调量和峰值。 一阶系统的单位脉冲响应 由 在单位脉冲输入时，有 两边取拉氏反变换可得 。其响应曲线如图。 由系统响应表达式可知， 系统响应由T确定。 可求得系统性能指标。 延迟时间： 上升时间： 调节时间： 无超调量和峰值。 初始斜率=-1/T2 由于1/s相当于积分一次，因而脉冲相应可通过阶跃响应求一阶导数得到。 一阶系统的单位斜坡响应 由 在单位斜坡输入时，有 两边取拉氏反变换可得 。其响应曲线如图。 由系统响应知，系统稳态 时，与期望的输出值间存 在误差T。 单位斜坡输入相应的一阶导 数是单位阶跃响应。因而 单位斜坡响应可对单位阶跃 响应积分一次得到。 一阶系统的单位加速度响应 由 在单位加速度输入时，有 两边取拉氏反变换可得 。 由系统响应知，系统稳态时，与期望的输出值间存在误差。 输出信号 输入信号 在四种输入信号下的一阶系统响应 §3-3 二阶系统的时