自动控制理论实验指导书(新).docxVIP

PAGE  PAGE 15 自动控制理论实验指导书 实验1 典型环节的模拟研究 一、实验目的 1．了解并掌握TD－ACC+设备的使用方法及各典型环节模拟电路的构成方法。 2．熟悉各种典型环节的理想阶跃响应曲线和实际阶跃响应曲线。 3．了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验设备 TD－ACC+型实验系统一套；数字示波器、万用表。 三、实验内容及步骤 1．实验准备：将信号源单元的“ST”插针与“S”端插针用“短路块”短接。将开关设在“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值为2V，周期为10s左右。 2．观测各典型环节对阶跃信号的实际响应曲线 R0=200kΩ；R1=100kΩ或200kΩ 图1-1 (1) 比例( P )环节 ① 按模拟电路图1-1接好线路。 注意：图中运算放大器的正相输入端已经对地接 了100K的电阻，实验中不需要再接。以后的实验中用到的运放也如此。 ② 将模拟电路输入 (Ui) 端与信号源的输出端“OUT”相连接；用示波器观测模拟电路的输入 (Ui) 端和输出 (Uo) 端，观测实际响应曲线Uo(t)，记录实验波形及结果于表1-1中。 表1-1 实验参数理论计算示波器观测值输入输出波形0.51阶跃响应： UOt=K t≥0 其中 K=R1R0 (2) 积分( I )环节 ①按图1-2接好线路。 R0=200kΩ；C =1?F或2μF 图1-2 ② 将模拟电路输入 (Ui) 端与信号源的输出端“OUT”相连接；用示波器观测模拟电路的输入 (Ui) 端和输出 (Uo) 端，观测实际响应曲线Uo(t)，测量积分时间T，记录实验波形及结果于表1-2中。 表1-2 R0C计算值T=R0C实验值TUi 、Uo波形200kΩ1?F2?F 阶跃响应： t≥0 注意：积分时间T是指积分初始时间到输出值等于输入值时的时间。 (3) 比例积分( PI )环节 ① 按图1-3接线路。接电路时，利用辅助单元和运放单元接线。 R0= R1=200kΩ；C=1?F或2μF， 图1-3 ② 将模拟电路输入 (Ui) 端与信号源的输出端“OUT”相连接；用示波器观测模拟电路的输入 (Ui) 端和输出 (Uo) 端，观测实际响应曲线Uo(t)，记录实验波形于表1-3中。 表1-3 R0=200kΩ，R1=200kΩC1?F 2?F Ui 、Uo波形 阶跃响应： t≥0 (4) 惯性(T)环节 R0=R1=200k?；C=1?F或C=2?F， 图1-4 ① 按图1-4接好线路。 ②将模拟电路输入 (Ui) 端与信号源的输出端“OUT”相连接；用示波器观测模拟电路的输入 (Ui) 端和输出 (Uo) 端，观测实际响应曲线Uo(t)，记录实验波形及结果于表1-4中。 ③ 测定时间常数T的方法： 用示波器的“时标”开关测出过渡过程时间t（即响应达到稳态值98%时的时间），由公式计算时间常数，将理论计算值T=R1C与实验测得值进行比较,结果填入表1-4 表1-4 R0=200kΩ，R1=200kΩC1?F 2?F 计算值T=R1C实验值T=t/4Ui 、Uo波形阶跃响应： (5) 比例微分(PD)环节 ①按图1-5接线路。接电路时，利用辅助单元和运放单元接线。 R0=R2=100kΩ；R3=10kΩ；C=1?F；R1=100kΩ或200kΩ 图1-5 ②将模拟电路输入 (Ui) 端与信号源的输出端“OUT”相连接；用示波器观测模拟电路的输入 (Ui) 端和输出 (Uo) 端，观测实际响应曲线Uo(t)，记录实验波形于表1-5中 表1-5 R0=100kΩ, R2=100kΩ，C=1?F，R3=10kΩR1100kΩ200kΩ Uo波形阶跃响应： Uot=KTδt+K 。 其中 K=R1+R2R0 ， T=R1R2R1+R2C ， δt为单位脉冲函数。 (6) 比例积分微分(PID)环节 ①按模拟电路图1-6接线路。接电路时，利用辅助单元和运放单元接线。 R2= R3=10kΩ；R0=100kΩ；C1= C2=1?F；R1=100kΩ或200kΩ 图1-6 ②将模拟电路输入 (Ui) 端与信号源的输出端“OUT”相连接；用示波器观测模拟电路的输入 (Ui) 端和输出 (Uo) 端，观测实际响应曲线Uo(t)，记录实验波形于表1-6中。 表1-6 R0=100