自动控制原理作业答案(最终).doc

作业一： 2014.3.18第一章 1-2【P7】 在结构上，系统必须具有反馈装置，并按负反馈的原则组成系统。 由偏差产生控制作用。 控制的目的是力图减小或消除偏差，使被控制量尽量接近期望值。 1-3【P8】 1-7 优点 缺点 开环控制系统 结构简单、造价低 控制精度低、适应性不强 闭环控制系统 适应性强、控制精度高 结构复杂、稳定性有时难保证 作业二： 2-1. （a） 化简得： 2-1(d) 2-2 (a) 化简 （b） 处于静止时刻（平衡的时候），质量块m的重力mg已经被弹簧跟阻尼器所平衡掉，所以列方程的时候不应该出现重力mg。 以质量块m为研究对象，由牛顿第二定律得： 结合： 消去得： 线性化。其中流量是阀芯位移 和节流口压降的函数。,分别为流量系数和滑阀面积梯度，为油的密度。 作业四: 求下列函数的拉氏变换： ；注：用公式。 解： ；注：用公式。 解： ；注：用公式和。 解： ；注：用公式。 解： ； 解： ； 解：求下列函数的拉氏反变换： ； 解： ； 解： ； 解： ； 解： ； 解： 某函数的拉氏变换为，应用初值定理求，。 解： 求解下列微分方程： ，其中，；，，为const。且。 解： 所以，对方程两边同时作拉氏变换得： 化简得： 作业五 2-1（b） 2-1(c) 2-3 2-6 作业六 2-7 可参考何凯文同学的 2-8（b） 2-9 令得： 令得： 令得： 综上所述： 系统共有5条前向通道，其增益分别为： 回路有7个，其增益为： 合并后的做法： 2-12 系统共有3条前向通道，其增益分别为： 回路有4个，其增益为： 得到的结果跟上面的做法是一样的。 作业八 3-1 （1） 闭环系统的特征方程为： ； 整理得： 特征方程的全部系数均为正数，列出劳斯表： 因为第一列中存在负数，所以该系统不稳定。 3-2（1） 系统的传递函数为： 特征方程： 要满足特征方程的系数都要大于0。 要满足劳斯表第一列大于0。 综上所述：系统要稳定的充要条件为： （2）当时； 3-5（b） 系统的特征方程为： 首先，； 列劳斯表： 得： 所以系统稳定时开环放大系数K的稳定域为。 3-6 系统特征方程： 列劳斯表： 该系统稳定。 令，代入特征方程并化简得： 所以该系统不具有的稳定裕度。 3-7、解： 当时：； 当时：； 当时：； K增大，越小。 3-8、解： （1）闭环系统的传递函数为： （2） 3-10、解： 由二阶系统的阶跃响应曲线得： 所以系统闭环传递函数为： 所以系统的开环传递函数为： 3-11、解： 对系统一： 零点：； 极点：； 因为零点与极点非常接近，极点离虚轴较远，所以系统的闭环传递函数可以简化为： 对系统二： 极点： 因为相对于离虚轴较远，所以系统传递函数可以简化为： 5-1.解： 根据阻抗变换得RC网络的传递函数为： 所以RC网络的频率特性表达式为： 5-3.解： 系统的闭环频率特性为： (1)幅频特性曲线 (2)相频特性曲线 图5-3(a)幅相频率特性曲线 图5-3(b)对数幅相频率特性曲线 5-4解： 作图略。 5-5、解题过程参考例题5-4。10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐进线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 5-7、5-8解题过程参考例题5-5。 5-15解： 系统的开环传递函数为： 其对应的频率特性表达式为： （1）转角频率：，，。，； 稳态误差补充：（课后习题） 3-12、解： （1） 3-15、解： （1） 闭环系统传递函数为： 有劳斯判据得系统稳定的条件为： 所以只要，则的增大不影响系统的稳定性。 （2） 当增大时，减小； 当时，增大，减小； 当时，，增大对没影响。 （3） 当增大时，增大。 3-17、解： 当时： 当时： 3-18 分析系统的输出得：、 所以系统的误差： 由终值定理得其稳态误差为：