自动控制原理第二章课件(数学模型).ppt

第二章 控制系统的数学模型 主要内容: 1.数学模型的概念,建模的原则 2.传递函数 3.系统的结构图和信号流图 2-1 数学模型的概念 2). 弹簧--阻尼系统 已知: 弹簧系数 K,外力 x, 阻尼系数f , 位移 y. 求: 系统动态方程式. 解: 根据牛顿第三定律 3). 无固定的弹簧--阻尼--质量系统 2. RC 串并联电路 已知: RC 电路如图 . 求: 以U i为输入,U o为输出的系统动态方程式. 解: 2.4.1. 线性常系数微分方程的求解 2-6 典型环节及其传递函数 2.惯性环节 微分方程式： 2-7 系统的结构图 下图为讨论过的直流电动机转速控制系统，用方框图可描述其结构和作用原理，但却不能定量分析，有了传递函数的概念后，就可迎刃而解。 (2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式 2-8 信号流图及梅逊公式 下面通过一个例子，说明信号流图是如何构成的。 设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 把内部变量结构和相互关系描述的 一清二楚 学习指导与小结 O(∩_∩)O谢谢！ R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 1/G2 2.8.1 信号流图的基本概念 1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。 先看最简单的例子。有一线性系统，它由下述方程式描述： x2 = a12 x1 式中， x1为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。即输出变量等于输入变量乘上传输值。若从因果关系上来看，x1为“因”，x2为“果”。这种因果关系，可用下图表示。 信号传递关系 函数运算关系 变量因果关系 x1 a12 x2 a43 a44 x1 a12 x2 x3 x4 x5 a23 a34 a45 a24 a25 a32 2.信号流图的基本元素 (1) 节点：用来表示变量，用符号“ O ”表示，并在近旁标出所代表的变量。 (2) 支路：连接两节点的定向线段，用符号“??”表示。 支路具有两个特征： 有向性 限定了信号传递方向。支路方向就是信号传递的方向，用箭头表示。 有权性 限定了输入与输出两个变量之间的关系。支路的权用它近旁标出的传输值(增益)表示。 3.信号流图的几个术语 节点及其类别 输入节点(源点) 只有输出支路的节点，它代表系统的输入变量。如图中x1。 混合节点 既有输入支路，又有输出支路的节点，如图中x2、x3。 输出节点(汇点) 只有输入支路的节点，它代表系统的输出变量。如图中x4。 1 a33 x1 a12 x2 x3 a23 a34 a32 a14 x4 x2? 通道及其类别 通道 从某一节点开始，沿着支路的箭头方向连续经过一些支路而终止在另一节点的路径。用经过的支路传输的乘积来表示。 开通道 如果通道从某一节点开始，终止在另一节点上，而且通道中的每个节点只经过一次。如a12 a23 a34 。 a33 x1 a12 x2 x3 a23 a34 a32 a14 x4 闭通道(回环) 如果通道的终点就是起点的开通道。如a23 a32 ，a33 (自回环) 。 前向通道 从源节点到汇节点的开通道。 不接触回路 回路之间没有公共的节点和支路。 4.信号流图的基本性质 1）信号流图只能代表线性代数方程组。 2）节点表示系统的变量，表示所有流向该