自动控制原理第三章第2.pptVIP

中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 开环传递函数: 闭环传递函数: 注意：系统为单位反馈系统 输入是阶跃信号，而不是单位阶跃信号。 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 时，满足下式 （5） （调节时间） ：表示误差带， 等于5%或者2% 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * h(t)的包络线： 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 02 . 0 4 05 . 0 3 = ? = ? ? z w ? z w ， ， n s n s t t 一定， 调节时间越短 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 例3.1 系统方框如图所示，试求 ① 当K=10时系统的主要动态性能 ② 使系统的阻尼比ζ=0.707的K值 ③ 当K=1.6时系统的动态性能 解： ①当K=10时，系统的闭环传递函数为 可得： 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 ② 使系统的闭环传递函数 可得： 再由： 得： 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 图3-13为本题K不同取值下的单位阶跃响应。 ③ 当K=1.6时，闭环系统为 两个闭环实数极点为 此时阻尼比ζ大于1，系统阶跃响应不存在峰值时间和超调量， 其调整时间近似为 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 例3.3 系统结构及单位阶跃响应曲线如下图所示，试求系统对应的参数 解：由阶跃响应曲线图可知 由 知 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 由终值定理得： } 所以： 第三章 时域分析法 自动控制原理 autocumt@126.com 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 二阶系统的闭环特征方程为: 闭环特征根： 传递函数的极点产生系统响应的动态分量。 典型二阶系统： a. 阻尼比对动态过程的影响 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 闭环极点为共轭复根，位于左半S平面，欠阻尼系统 二 阶 系 统 极 点 分 布 σ β j ω 0 ω d = ω n 长度等于 极点距离虚轴越近 衰减因子 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 两个相等的负实根,称系统为临界阻尼系统 两个不相等的负实根 二 阶 系 统 极 点 分 布 ζ = 1 两 个 相 等 根 σ ζ 1 两 个 不 等 根 0 过阻尼系统 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 一对纯虚数根，动态响应变为等幅振荡，称为无阻尼系统 二 阶 系 统 极 点 分 布 σ j ω 0 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 二 阶 系 统 极 点 分 布 σ j ω 0 发散 系统不稳定 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 固定阻尼比为0.5，看自然振荡频率对系统动态过程的影响 b.自然振荡频率对动态过程的影响 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 第三节 二阶系统的时域分析 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 二、 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根，传递函数： 输入为阶跃函数 时， (1)过阻尼情况 式中 ， 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 系统的输出量为： 二、 二阶系统的单位阶跃响应 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * 二、 二阶系统的单位阶跃响应 当ζ逐渐增大时，闭环极点S1沿负实轴趋近原点，而S2沿负实轴远离原点。 当ζ较大时，可以认为 若略去极点S2的影响 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * (2) 临界阻尼 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 当 时，二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程， 二、 二阶系统的单位阶跃响应 中国矿业大学信电学院 自动控制原理 * (3)