自动控制原理电子教案-第六章.ppt

第五章 控制系统的频域分析 第一节 引言 第二节 频率特性的基本概念 第三节 频率特性的极坐标图 第四节 频率特性的对数极坐标图 第五节 控制系统的奈氏图分析 第六节 控制系统的伯德图分析 第七节 闭环系统频率特性分析 第七节 闭环系统频率特性分析 一. 闭环频率特性与时域响应特性的关系 二. 闭环频率特性的求取 三. 等M圆 四. 等N圆(等?圆) 五. 利用等M圆和等N圆求闭环频率特性 六. 对数幅相图 七. 尼科尔斯(Nichols)图 五. 利用等M圆和等N圆求闭环频率特性 对于单位反馈系统，可直接利用等M圆和等N圆由奈氏图G(j?)求闭环频率特性W(j?)。具体作法为： 1. 将G(j?)曲线叠加在等M圆线图上, 读取G(j?)与等M圆的交点数据{?i, M(?i), 1,2,3,…L} 2. 将G(j?)曲线叠加在等N圆线图上, 读取G(j?)与等N圆的交点数据{?i, ?(?i), 1,2,3,…L} 六. 对数幅相图 1) 以上等M圆和等N圆是做在奈氏图上，而用伯德图比用奈氏图更方便。显然将等M圆和等N圆做在伯德图上更好。但是实际常用的是对数幅相图。 2) 开环系统的对数幅相图可以看成是由伯德图的L--?图和?--?图合并而成的L--?图. 3) 在对数幅相图上增益裕量和相位裕量被表示的更简单明了.增益裕量的大小就是对数幅相曲线与? = -180o 垂线的交点至L=0 水平线的距离,此交点低于L=0 则增益裕量为正;相位裕量的大小就是对数幅相曲线与L=0 水平线的交点至? = -180o垂线的距离,此交点在? = -180o垂线右侧则相位裕量为正. 七. 尼科尔斯(Nichols)图 1、 尼科尔斯(Nichols)图的概念 将奈氏图中的等M图和等N图变换到对数幅相图则得到尼科尔斯图 等M圆的变换： (2) N=1 (1型系统) ??0时有低频渐近线方程 斜率=-20 db/dec，交点: ?=Kv -20db/dec L (?) ? Kv -20db/dec L (?) ? Kv (2) N=2 (2型系统) ??0时有低频渐近线方程 斜率=-20 db/dec，交点: ?=Ka -40db/dec L (?) ? -40db/dec L (?) ? 关于伯德图低频渐近线的小结： 一. 闭环频率特性与时域响应特性的关系 1. 闭环频率特性的性能指标 (1) 谐振频率?r和谐振峰值Mr (2) 截止频率和频带宽度?b Mr ?r ?b ? M(0) 0.707M(0) M(?) 和频带宽度?b 的?值定义为截止频率 一般，Mr不希望大，大则不稳，振荡剧烈。 ?b希望大，大则响应快。 2. 闭环频率特性指标与时域性能指标的关系 (1)Mr和Mp 据第四节有 又知 Mr：1.2——1.5 Mp；20%——30% 所以 Mr和Mp的关系成正比，见下页图。 (2) Mr和ts的关系 已知 根据 Mr ts?r 得 ?b与?成反比，频带越宽，阻尼越小。 ? (3) 频带宽度?b和? 的关系 对于标准二阶系统，据 二. 闭环频率特性的求取 1、已知闭环传函 W(s)，则 W(j?)=W(s)|s=j? 2、已知开环传函 G(s)H(s)，则先求W(s)，再求W(j?) 限于单位反馈系统 W(j?)=W(s)|s=j? 3、已知 G(j?)H(j?) 的奈氏图和伯德图，则可利用等M圆和等N圆图线推算出W(j?)。 4、已知 G(j?)H(j?) 的对数幅相图，则可利用尼科尔斯图线推算出W(j?)。 法1、2适用于系统数学模型已知的情况，法3、4适用于开环频率特性已知的情况， 法4比法3更常用。 三. 等M圆 设单位反馈系统的开环传函为G(s), 则闭环传函 有闭环频率特性函数 此式说明等M轨迹在G(s)平面形成圆簇。由图可见等M圆簇有两个，以R=-0.5为界，与实轴对称。从G(j?)曲线与等M圆簇线的交点可确定W(j?)的M(?)。 R(?) jI(?) M=1 M=0.8 M=0.6 M=1.4 M=1.6 M=2 M=3 M=0.4 M=5 1 -2 -3 -4 M1 M1 M??时，收敛于（-1，j0） M?0时，收敛于原点 四. 等N圆（等?圆） 闭环相频特性函数。 (利用正切函数的差角公式) 此式说明等N轨迹在G(s)平面形成圆簇。由图可见等N圆均通过(-1, j0)和原点，其圆心在 ，半径为