自动控制原理复习绪论20111116.pptVIP

绪论 什么是自动控制？ 自动控制的发展历史？一般了解：经典、现代 自动控制系统的基本控制方式？ 开环控制和闭环控制的优缺点？ 控制系统组成？一般了解 对控制系统基本要求？稳定、快速、准确 经典控制理论主要工作是：用图形的方法定性分析闭环系统的稳定性及性能 第二章、控制系统数学模型 什么是数学模型？ 数学模型的典型表达方式：微分方程、传递函数、状态方程、频率特性 简单系统数学模型建立方法：系统内部各物理量间的关系 复杂系统数学模型建立方法：结构图变换，信号流图变换 传递函数概念、性质，非线性系统线性化，结构图变换、信号流图计算—梅森公式，结构图及信号流图绘制、转换 注意：不同系统可能有相同数学模型-------等价系统 建立数学模型的典型方法：分析法和实验测定法 开环传递函数、闭环传递函数概念、闭环零极点、闭环特征方程，闭环特征根 1)简单系统数学模型 建立下列系统数学模型 3)更复杂系统----结构图变换 3)更复杂系统----信号流图变换 第三章时域分析法 什么是时域分析法? 系统的响应过程：动态过程、稳态过程 分析系统什么?稳定性、瞬态性能、稳态性能 1）稳 定 性： 稳定性定义： 若线性系统脉冲扰动的作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定； 1)Routh判据 2）瞬态性能：延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调（振荡衰减型，单调变化型） 阶跃输入作用下的瞬态性能 瞬态性能： 延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调（振荡衰减型，单调变化型） 一阶系统：td=0.7T，tr=2.2T，ts=3T 二阶系统：欠阻尼公式 高阶系统（主导节点法）： 3）稳态性能：稳态误差---误差、误差传递函数、静动态误差系数、系统型次、动态误差级数， 稳态误差计算方法： 定义法， 终值定理、 误差系数、误差级数 稳态误差 第四章根轨迹法 根轨迹研究什么？ 从开环传递函数绘制闭环特征根根轨迹 模值方程和相角方程===》根轨迹方程 相角方程是绘制根轨迹的充要条件 根轨迹增益与开环增益的差别 绘制常规根轨迹草图的八个法则 根轨迹曲线与根轨迹方程间的关系 根轨迹上的点----特征根-----系统输出响应间关系 参数根轨迹等特殊根轨迹绘制方法 参数根轨迹 零度根轨迹八个法则 2).根轨迹有4条分支： 始于0，-2.5， -0.5+j1.5，-0.5-j1.5； 终于-1.5，-?，-2+j，-2-j； 根轨迹 第五章、频率特性 频率特性的概念 可以表达系统模型 利用频率特性（闭环）计算sin输入下稳态响应 开环频率特性几何表示 幅相曲线：起点、终点、与实轴交点 Bode图绘制：绘制典型子环节，叠加 如何从开环频率特性判断闭环系统稳定性 Nyquist判据（用幅相曲线、 Bode图判断） 相对稳定性（稳定余量） 单位反馈系统开环传递函数如下，试绘制其开环幅相曲线。 单位反馈系统开环传递函数如下，试绘制其开环幅相曲线。 考虑a0 常规根轨迹 考虑a0 零度根轨迹 常规根轨迹 考虑a0 S=-2.47 0a0.4147为实数 考虑a0 零度根轨迹 皆为实数 * J1 J2 f1 f2 r1 r2 M M1 M2 Mr 系统数学模型 K1 K2 J1 r1 r1 r2 L=0 Ra R1 R2 C 2)复杂系统数学模型 Jm Kp K1 K2 G1 G3 G2 G4 H P4L4 G2 G4 G1 G3 G7 G5 G6 G12 G9 G8 G10 G11 一般系统在单位脉冲作用下： exp(ix)=cosx+isinx 若无重特征根 若有重特征，则 C(s) 会有 g(t) 中会出现 当 si 具有 负实部，该项也是随时间趋于零。 线性定常系统稳定的充要条件：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环系统传递函数的所有极点均位于左半s平面。 赫尔维兹判据： 劳斯判据：两种特殊情况，临界参数确定，相对稳定性问题 单位反馈系统,确定K,T稳定区域 T K 如系统以w=2rad/s频率持续震荡,求K,a的值 辅助方程 在单位阶跃作用下， exp(ix)=cosx+isinx 若无重特征根 欠阻尼 1.3 1 0.1s 确定系统参数 单位反馈系统开环传递函数: 输入 K,T,a,b为正,要求稳态误差小于 求参数K,T要满足的条件 由ROUTH判据—稳定性 第一步：系统稳定参数需要满足什么条件 第二步：系统稳态误差要求参数需要满足什么条件 结论： 特征方程为： 可以用 k 为参变量，在 s 平面作其根轨迹： 例4-3.设系统开环传递函数为： 解：开环