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本章小结 掌握频率特性的基本概念和几何表示法 掌握典型环节与开环系统的频率特性及曲线的绘制 重点掌握频率域稳定判据——奈氏判据,并可用其判定系统的稳定性 掌握相角裕量和幅值裕量的概念及计算 了解频域指标与时域指标之间的定性关系 最小相位系统与非最小相位系统 一个稳定的系统，若其传递函数在右半s平面无零点，称为最小相位（相角）系统；否则，称为非最小相位（相角）系统。 非最小相位一般由两种情况产生：系统内包含有非最小相位元件(如延迟因子)；内环不稳定。 每一种非最小相位环节都有一种典型最小相位环节与之对应（特点是某个参数相反），两者相比，幅频特性相同，相频特性符号相反；对数幅频特性相同，对数相频特性关于0?线对称（?K 除外）。 最小相位系统与非最小相位系统 传递函数互为倒数的典型环节，对数幅频曲线关于0dB线对称，对数相频曲线关于0?线对称。在非最小相位环节中，这样的对称性亦成立。 最小相位系统的幅频特性和相频特性是一一对应的，即一个幅频特性只能有一个相频特性与之对应，反之亦然。 因此可以依据最小相位系统的对数频率特性曲线确定其传递函数。 6、传递函数的频域实验确定 由对数频率特性曲线（Bode图）确定系统的传递函数，与绘制系统Bode图相反。 即由实验测得的Bode图，经过分析和测算，确定系统所包含的各个典型环节，从而建立被测系统的数学模型。 最小相位系统 传递函数确定步骤 对实验测得的系统对数幅频曲线进行分段处理，即用斜率为?20dB/dec整数倍的直线段来近似测量到的曲线。 当某?处系统对数幅频特性渐近线的斜率发生变化时，此?即为某个环节的交接频率，此环节依据斜率的变化来确定。 系统最低频率段的斜率由开环积分环节的个数决定。低频段斜率为-20? dB/dec,则系统开环传递函数有? 个积分环节，系统为? 型系统。 传递函数的确定 开环增益K的确定有以下两种方法 由? = 1作垂线与低频段(或其延长线)的交点的分贝值=20lgK(dB)，由此求出K值。 低频段斜率为-20?dB/dec，低频段(或其延长线)与0dB线交点处的? 值即等于K1/? 。 半对数坐标系中的直线方程 k为直线斜率，单位为dB/dec。 w 0 La(?)/dB lg(?) w1 w2 La(?1) La(?2) 5.3 系统的开环频率特性 由对数频率特性确定最小相位系统的传递函数 对数幅频曲线的低频部分 开环放大倍 数K的确定 0型系统， 不含积分环节 1型系统，含一个积分环节 2型系统，含二个积分环节 ? ? 0型系统(0分贝线高度＝20 lgK) 1型系统 (K ＝ωK ) 2型系统 (K ＝ωK 2) 5-3 频率域稳定判据 1、奈氏判据的数学基础 设s为复数变量，F(s)为s的有理分式函数。在s平面上任选一条闭合曲线Γ ，且不通过F(s)的任一零点和极点。 幅角原理：如果闭合曲线Γ以逆时针方向为正方向，在s平面上顺时针包围了F(s)的Z个零点和P个极点，那么对应的映射曲线ΓF也以逆时针方向为正方向，且在F(s)平面上包围原点R=P -Z周。 R0 和R0分别表示ΓF 顺时针包围和逆时针包围F(s)平面的原点，R=0表示不包围F(s)平面的原点。 复变函数F(s)的选择 选择 F(s)的零点为闭环传递函数的极点 F(s)的极点为开环传递函数的极点 复变函数F(s)的选择 由于开环传递函数分母多项式的阶次一般大于或等于分子多项式的阶次，故F(s)的零点和极点数相同。 由于F(s) = 1+G(s)H(s)，故可将F(s)平面的虚轴沿实轴右移一个单位长度得到G(s)H(s)平面，则F(s)平面的原点对应于G(s)H(s)平面的(?1,j0)点，位于F(s)平面上的闭合曲线?F 对应于G(s)H(s)平面上的闭合曲线?GH 。 s平面闭合曲线? 的选择 在s平面上选择闭合曲线? 为s右半平面（半径无穷大，包括虚轴但除却原点），则包围F(s)位于s右半平面的所有零点和极点且不通过F(s)的任一零点和极点（若有点位于虚轴上，则应避开）。 G(s)H(s)闭合曲线的绘制 由于s平面闭合曲线? 关于实轴对称，G(s)H(s)为实系数有理分式函数，故闭合曲线?GH亦关于实轴对称，因此只需绘制?GH在Ims?0，s??GH对应的曲线段，得到半闭合曲线，称为奈奎斯特曲线，仍记为?GH 。 若开环系统含有积分环节，则从G(j0+)H(j0+)点起逆时针作半径无穷大、圆心角为? ?90?的圆弧。 若开环系统含有等幅振荡环节，则从G(j?n?)H(j?n?)点起以半径为无穷大顺时针作? 1?180?的圆弧至G(j?n+)H(j?n+)点。 闭合曲线?F包围原点圈数R的计算 设N为半闭合曲线?GH穿越(?1，j0）点左侧负实轴的次数，N+表示正穿越的次数和（从上向