自动控制原理(黄家英)-9-1.pptVIP

最常见的离散控制系统：计算机控制系统 计算机控制系统的主要特点 修改控制器结构及参数很方便（改变控制程序）； 便于实现各种先进控制，能完成复杂的控制任务； 控制精度高，抗干扰能力强，能有效抑制噪声； 有显示、报警等多种功能。 有利于实现“智能化”、“网络化”、“管控一体化”、多级分布式控制等； 本章主要内容 离散控制系统的基本概念 信号的采样与保持 采样过程与采样定理，零阶保持器 离散系统的数学描述 z变换，差分方程，脉冲传递函数（开环、闭环） 离散系统的z域分析法稳定性，极点分布与暂态性能，稳态误差，根轨迹法（自学） 离散系统的频域分析法（自学） 离散系统的状态空间分析法（自学） 离散系统的综合（自学） 9.2 信号的采样与保持 9.2.1 采样过程与采样定理 2、采样信号的频域分析 仿真结果 采样周期的选取：信号变化越快，采样周期应越小， 反之则可以适当大一些。 采样定理的依据：信号的频谱分析 9.2.2、保持器 零阶保持器的传递函数： 2. 线性常系数差分方程的计算： ② Z变换法 关于Z变换的几点说明： Z变换只表达了连续函数在采样时刻的特性，不包含采样时刻之间的信息。它并不是连续函数的Z变换，但习惯上也称F(z)为 f(t) 的Z变换， Z变换本身包含着离散的概念 对f(t) 采样后的 f ?(t) 是唯一的，但 f ?(t) 所对应的 f(t) 不唯一； f ?(t) 与 F(z) 之间的变换是唯一的。 2. Z变换的求法 Ｚ变换的基本性质 Z 反变换 例1 的长除法过程： 回顾： Z变换法求解线性差分方程 2. 部分分式法 例5：已知连续函数的拉氏变换为 解： 求Z变换 解： 方法2：欧拉公式 方法1： 变换？ １. 线性定理 2. 延迟定理（掌握） 式中k、T均为常量. 证： 注：连续系统的迟后环节 e-kTs 在离散系统中只是 z-k，属于有理式，便于分析。因此，对于有迟后环节的系统，按离散时间系统进行分析和设计通常较连续时间系统更方便。 t kT 0 f(t) f(t-kT) 延迟定理的直观表示 3. 超前定理（掌握） 如果 ，则有 第一个表达式对应蓝色线的Z变换；zkF(z)对应全部蓝色实线的Z变换，所以只有当虚线部分=0时才有第二个表达式 t kT 0 f(t) f(t+kT) 超前定理的直观解释 -kT 4. 终值定理（掌握） 　设 f(t) 的Z变换为F(z)，且F(z) 在z平面不含有单位圆上及圆外的的极点（除 z＝１外的单根），则 f(t) 的终值为 0 j Z平面 1 F(z)允许的极点分布区域 注：终值定理主要用于F(z)有极点1这种情况，其他情况直接就可判断。 极点在Z平面 单位圆上 0 j 1 不求也可判断! 4. 初值定理 　设f(t)的Z变换为F(z)，则 f(t) 的初值为 ５.位移定理（理解） 例：用位移定理求 f(t) = e-at sin(ωt)的 Z 变换 　设f(t)的Z变换为F(z)，则有 6. Z域微分定理（掌握） 　设f(t)的Z变换为F(z)，则有 证： 例：用微分定理求 f(t) = t，t≥0 的 Z 变换 例：用微分定理求 f(t) = t2，t≥0 的 Z 变换 单位幅值的重极点 ? 发散 极点位置与收敛性的关系： a0时,极点幅值1 ?信号收敛 a0时,极点幅值1 ?信号发散 （即重极点与前面单极点的结论相同） 例：用微分定理求 f(t) = te-at，t≥0 的 Z 变换 1. 长除法 例1：求 的反变换 解： 长除法主要用于求出信号的前面有限个采样时刻值， 一般难以找到 f(nT) 的一般规律，即闭式表达形式。 常用的方法有：长除法，部分分式法。 * 第九章 线性离散控制系统 自动控制原理 9.1 离散控制系统的基本概念 1. 信号的分类 按自变量时间t的取值不同? 连续时间信号;离散时间信号 按函数的幅值是否连续? 模拟信号；采样信号；数字信号 数字信号 离散 采样(脉冲序列)信号 连续 离散（离散时间信号） 模拟信号 连续 连续（连续时间信号） 信号分类 函数值f(t) 自变量t 连续系统：各处的信号均为连续的模拟信号 离散系统：系统中一处或多处的信号不是时间的连续函数，而是一系列的采样信号或数字信号 （1）采样控制系统或脉冲控制系统 离散信号是脉冲序列（时间上离散） 2. 离散系统分类 典型的采样控制系统： ‘*’ ：脉冲序列 特点：（1）系统中的信号既有连续信号又有离散信号； （2）两个特有环节：采样器和保持器 脉冲 控制器 保持器 ? y - r e T 受控对象