过控课件3.ppt

第三章 控制器的选择及其参数整定 控制器 信号通道在被控参数和控制参数确定之后就定下来了。 根据对象特性和控制质量要求，选择控制器的控制作用，确定控制器的类型。 比例调节规律(P) 一、积分动作规律 (1)比例调节是一种有差调节 余差讨论： (2)比例调节系统，随着过程增益Kc的增加，最大偏差减小，但稳定性变差。 (3)减小比例带，可以减少系统的最大偏差，加快系统的响应速度。 开环判断各参数对稳定性影响： 阻尼系数角度： 余差 比例控制规律：适用于控制通道滞后较小，时间常数不太大，扰动幅度较小，负荷变化不大，控制质量要求不高，允许有余差的场合。如贮罐液位的控制和不太重要的蒸汽压力的控制等。 积分调节器(I) 一、积分调节器动作规律 描述的是：调节器输出的变化速度和偏差信号e之间的正比关系，那么输出和e的关系就是一种积分关系： 二、积分调节器特点： 1.无差调节 比例调节器：输入变化为零，输出不一定为零，所以有偏差。 积分调节器：输入变化为零，输出为零。 三、积分速度对调节过程的影响 系统开环增益Kc与S0成正比。增大积分速度，系统越来越不稳定。 积分速度越大，调节阀调节速度越快，调节阀总动，系统不稳定。 比例积分调节器（PI） 一、PI调节器动作规律 二、PI调节过程 PI引入积分环节消除残差，但是降低了原来系统的稳定性。为了保持系统原来的衰减率，PI调节的比例带必须适当加大。所以我们说PI调节是在稍微牺牲控制系统的动态品质以换取较好的稳态性能。 三、积分饱和与抗积分饱和的措施 防止积分饱和措施 措施一：接入外部积分反馈 措施二：调节器内部实现PI到P的转换 比例积分微分（PID）调节 一、微分调节特点： 预见性 二、PD调节器动作规律 三、比例微分调节的特点 图中可以看出，比例带 减小，减小了残差， 减小了最大偏差 微分作用不能消除余差。控制系统引入微分作用之后，将全面提高控制品质。控制器参数整定时，不能把取得Td太大，而应根据对象特性和控制要求作具体分析。 四、PID动作规律 优点：P的快速性，I 的消除静差功能，D的预测功能，互相取长补短，兼顾了静态与动态两方面的控制要求； 缺点：难以将三个参数整定的最佳，参数整定不合理，会取得相反的效果。 调节器的选择 比例控制规律：适用于控制通道滞后较小，时间常数不太大，扰动幅度较小，负荷变化不大，控制质量要求不高，允许有余差的场合。如贮罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽压力的控制等。 比例积分控制规律：引入积分作用能消除余差。适用于控制通道滞后小，负荷变化不太大，工艺上不允许有余差的场合，如流量或压力的控制。 比例微分控制规律：引入了微分，会有超前控制作用，能使系统的稳定性增加，最大偏差和余差减小，加快了控制过程，改善了控制质量。适用于过程容量滞后较大的场合。对于滞后很小和扰动作用频繁的系统，应尽可能避免使用微分作用。 比例积分微分控制规律：可以使系统获得较高的控制质量，它适用于容量滞后大、负荷变化大、控制质量要求较高的场合，如反应器、聚合釜的温度控制。 （1）当过程时间常数较大或容积延迟较大时，引入D； 或 PD、PID；如：温度、成分、PH控制 （2）当过程时间常数较小，负荷变化不大，允许有静差时，可选P；液位、贮罐压力 （3）当过程时间常数较小，负荷变化不大，要求无静差时，可选PI；管道压力、流量 （4）当时间常数很大，纯延迟较大，负荷变化剧烈，应采用其他控制方案。采用复杂控制方案 调节器正反作用的选择 原则：使整个单回路构成负反馈系统---乘积为负。 1、控制阀：气开式为“＋”，气关式为“-”； 2、控制器：正作用为“＋”，反作用为“-”； 3、被控对象：物料或能量增加时，被控参数随之增加为“＋”，随之减少为“-”； 4、变送器：一般为“＋”； 控制器正、反作用选择的判别式： (控制器“±”)(控制阀“±”)(对象“±”)=“-” 控制器参数整定 系统整定-----指选择调节器的比例度 、积分时间Ti和微分时间Td的具体数值。系统整定的实质，就是通过改变控制参数使调节器特性和被控过程特性配合好，来改善系统的动态和静态特性，求得最佳的控制效果。 1、控制系统整定基本要求(整定满足的指标) (1)单项性能指标 衰减率(或衰减比)、最大动态偏差、调节时间(又称回复时间〕或震荡周期 (2)误差积分性能指标 ① 平方误差积分准则 英文缩写 ISE ② 时间乘平方误差积分准则 英文缩写ITSE ③ 绝对误差积分准则 英文缩写 IAE ④ 时间乘绝对误差积分准则 英文缩写ITAE 调节器参数的整定方法 理论计算整定法：如根轨迹法、频率特性法等