面向增材制造的机器人轨迹自动生成技术研究.docVIP

面向增材制造的机器人轨迹自动生成技术研究 郑华栋 丛明 刘毅 董航 刘冬 大连理工大学机械工程学院 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 针对同轴送粉激光熔覆成形复杂曲面的工艺过程中, 机器人轨迹规划困难的问题, 提出一种从CAD (计算机辅助设计) 模型自动生成机器人加工轨迹的新方法, 提高机器人熔覆的效率。首先对复杂曲面零件模型进行了分析, 采用拉普拉斯算子的方法对网格模型进行了优化。根据STL (立体光刻) 文件的数据格式, 提取零件的几何信息, 基于三角面片边的拓扑关系重建三角面片的拓扑关系, 通过包围盒的方法, 生成沿逆时针方向的机器人轨迹, 利用仿真实验动态地演示了熔覆的过程。最后通过熔覆实验验证了该方法生成机器人轨迹的可行性。 关键词： 激光熔覆; 机器人; 拓扑信息; 轨迹规划; CAD; 作者简介：郑华栋 (1987-) , 男, 河南郑州人, 大连理工大学, 博士研究生, 研究方向:工业机器人及自动化生产线技术, 3D打印技术, 激光增材制造技术, 基于CAD的机器人轨迹规划技术;E-mail:hurd.cheng@; 作者简介：丛明 (1963-) , 男, 辽宁大连人, 大连理工大学, 教授, 研究方向:机构与机器人学, 仿生机器人及其控制, 工业机器人技术与应用, 智能控制;E-mail:congm@; 作者简介：刘毅 (1985-) , 男, 辽宁大连人, 大连理工大学, 博士研究生, 工程师。研究方向:工业机器人智能化应用, 智能控制; 作者简介：董航 (1989-) , 男, 辽宁大连人, 大连理工大学, 博士研究生, 研究方向:工业机器人及自动化生产线技术, 焊接机器人技术; 作者简介：刘冬 (1985-) , 男, 辽宁鞍山人, 大连理工大学, 讲师, 研究方向:智能机器人与系统、工业机器人及自动化。 收稿日期：2017-07-07 基金：辽宁省科技创新重大专项资助项目 (2015106011) Research on Robot Trajectory Automatic Generation Technology for Additive Manufacturing ZHENG Hua-dong CONG Ming LIU Yi DONG Hang LIU Dong School of Mechanical Engineering Dalian University of Technology; Abstract： The robot path planning for forming complex parts in coaxial laser cladding powder is very complex. To solve this problem effectively and improve the robot cladding efficiency, a new technology of automated path generation is proposed from CAD (computer-aided design) model to robot path generation. The geometrical model of complex curved surface part is first analyzed. The mesh model is optimized with the laplacian operator method (LOM) . The geometrical information of the cured part is extracted according to the STL (stereo lithography) data format, and the topological relationship among triangular facets are built based on the topological relationship between the edges of triangles. Robot path with a counterclockwise direction is generated by the method of bounding box. A simulation experiment is used to demonstrate the cladding process. Finally, a cladding experimen