强机动目标跟踪自适应交互式多模型算法.docVIP

计 算 机 仿 真 2008年 4月 第 25 卷 第 4 期 文章编号 : 1006 - 9348 ( 2008 ) 04 - 0326 - 04 强机动目标跟踪自适应交互式多模型算法 王亚平 , 彭东亮 , 薛安克 (杭州电子科技大学信息与控制研究所 ,浙江杭州 310037 ) 摘要 :针对机动目标跟踪过程中建立的目标模型和目标的实际运动模式出现失配的问题 ,提出了从一组离散模型集中选出 最优模型 ,并自适应调整模型参数 ,使模型逼近目标实际运动模式的交互式多模型算法。蒙特卡罗仿真表明 ,该算法与传统 的常速模型与自适应协同转弯模型交互算法 ( IMM - CV /ACT) 相比 ,在目标发生强机动时 ,能及时有效的把跟踪误差峰值 控制在测量标准差之下 ,适合于强机动目标跟踪。 关键词 : 自适应交互式多模型 ; 机动目标跟踪 ;扩展卡尔曼滤波 ; 蒙特卡罗仿真 中图分类号 : TP14 文献标识码 : A An A da p t ive IMM M e thod for H igh M an euver in g Ta rge t Tra ck in g WAN G Ya - p ing, PEN G Dong - liang, XU E A n - ke ( In stitu te of Info rm a tion and Con tro l, H angzhou D ianzi U n ive rsity, H angzhou Zhe jiang 310018 , Ch ina) A BSTRAC T: In m aneuve ring ta rge t track ing, the e stab lished dynam ic mode l m ay m ism a tch the rea l system mode. Th is p ap e r p re sen ts an adap tive in te rac ting m u ltip le mode l ( A IMM ) a lgo rithm in o rde r to m a tch the rea l system mode. It se lec ts the op tim a l mode l from the cand ida te mode l se t and ad ju sts it adap tive ly if nece ssa ry. The Mon te - Ca rlo sim u la tion illu stra te s tha t th is a lgo rithm is sup e rio r to the conven tiona l IMM - CV /ACT a lgo rithm , wh ich u se s the CT ( Con stan t V e loc ity) mode l and the ACT (A dap tive Coo rd ina ted Tu rn) mode l fo r in te rac ting. The re su lts a lso show tha t it can be app lied to the h igh leve l m aneuve ring ta rge t track ing fo r its ab ility to con tro l the track ing e rro r un2 de r the devia tion of m ea su rem en t qu ick ly and effec tive ly. KEYW O RD S: A dap tive IMM ; M aneuve ring ta rge t track ing; Extended Ka lm an filte ring; Mon te - Ca rlo sim u la tion 机动模式 ,一方面会增加计算复杂度 , 另一方面模型间的相 互竞争使得跟踪精度也不一定随之提高。 针对这一问题 ,本文重点研究了 : 如何选取匹配目标运 动模式的模型集 ,以及如何在模型集中选取最优模型 ,来尽 量减少参与交互的模型数目 。通过建立一组离散的转弯模 1 引言 交互式多模型算法 ( IMM ) ,是一种具有较高费效比的多 模型算法 。这种强有力的鲁棒自适应方法 ,自 B lom 和 B a r - Sha lom 提出以来 ,就得到了该领域研究人员的广泛关注 ,并 迅速成为目标跟踪领域的一个研究热点 [ 1 - 2 ] 。交互式多模 型算法通过建立一组模型集来并行跟踪目标 ,目标运动状态 的最终估计是所