仿真转台用新型连续回转液压伺服马达摩擦特性研究-宇航学报.PDFVIP

第 卷第 期 宇 航 学 报 ! #$%! ’$ 年 月 !(() * +$,-./% $0 123-$./,3452 +,%6 !(() !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 仿真转台用新型连续回转液压伺服 马达摩擦特性研究 曹 健，李尚义，赵克定 （哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨:8(((:） 摘 要：介绍了一种仿真转台用新型叶片式无脉动连续回转液压伺服马达的工作原理，详细分析了拉各瑞 （ ）摩擦力模型，给出了摩擦力模型的参数辨识方法及在系统中的补偿措施，通过实验研究，得到本新型连续回 ;,-= 转马达的摩擦力矩模型，并通过实验对马达的低速及阶跃响应进行了研究。验证了采用摩擦力补偿措施有效地克 服了系统的低速爬行及极限环震荡现象，且使马达的性能完全符合仿真转台的需要。 关键词：液压伺服马达；摩擦力模型；摩擦力补偿；实验研究 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ?!*)@! 1 :(((7:)!A !(() (7()*7( 框（偏航轴）提出了连续回转的要求。本文介绍的一 ! 前言 种新型无脉动连续回转液压伺服马达就是为满足这 飞行姿态仿真转台作为高精尖试验设备，其性 一要求而开发的，通过实验实测证明马达能够满足 能指标直接关系到飞行器仿真结果的逼真度。当前 飞行姿态仿真转台的要求。 具有高频响或大负载特点的仿真转台多采用液压直 工作原理 接驱动方式，即由液压伺服马达直接驱动仿真转台 各框架，因而具有良好超低速（最低转速小于(@(:B C 本文研究的无脉动连续回转液压伺服马达就是 2）、高频响、宽调速、高精度等性能指标的液压伺服 在叶片式液压动力马达的基础上开发的，其工作原 ［ ］ 马达是研制高性能仿真转台的必要条件: D ) 。 理如图 所示。在图 的马达油路中虚线表示叶根 : : 在高精度液压仿真转台位置控制系统中，摩擦 平衡油路，虚线表示马达的泄漏油路，实线表示马达 力是一个关键的因素，它不仅影响系统动、静态性 两腔的控制油路。图中符号! 表示减压阀出口压 能，而且会使系统不稳定，因此补偿摩擦力就变成了 力， 表示油源压力， 表示系统回油压力， 、 ! # ! ( ! : ! ! 一个重要的问题。摩擦力补偿对于液压系统来说尤 表示马达两工作腔油液压力。当叶片运行在定子内 为重要。特别是在液压系统仿真转台中，低速是一 曲面大、小半径圆弧段时，叶片根部容腔油液的压力 个最关键的技术指标之一，而在速度很小的情况下 由减压阀进行调控，以平衡叶片顶部所受的液压力。 存在摩擦力非线性负斜度的情况，在液压系统中表 而当叶片运行到定子内曲面过渡段时，叶片根部和 现的更加明显，它能使系统产生爬行。