电力拖动与控制指导书1.doc

《电力拖动与控制》自学指导书 电力拖动系统动力学 电力拖动系统由电动机拖动，电动机有不同种类和特性，工作机构的负载特性也各种各样，用动力学分析，服从动力学的统一规定，故称为电力拖动系统动力学。 第一节 电力拖动系统的转矩及运动基本方程 一、 电力拖动系统的组成 组成：电动机、工作机构、控制设备、电源四部分组成。 二、电力拖动系统的转矩 在电力拖动系统中有三种转矩： 1、拖动转矩：拖动整个系统的转动的转矩，又称原动转矩，其特点是转矩方向与转速方向相同。 阻转矩：企图阻止整个系统转动的转矩，其特点是转矩方向与转速方向相反。 3、动态转矩：当电动机转速发生变化时，因电动机转子和被它拖动的工作机构的运动惯性而产生的惯性转矩。 三、运动方程 在拖动系统中，当电动机以恒定转速拖动工作机构稳定运行时，电动机的 拖动转矩等于系统的负载转矩。如要使工作机构变速运行，电动机的拖动转 矩除克服系统的负载转矩外，还要克服因运动部分的惯性引起的动态转矩。 运动方程式： 分析：（1）当＞时，＞0，拖动系统处于加速状态； （2）当＜时，＜0，拖动系统处于减速状态； （3）当=时，=0，拖动系统处于静止或稳速运行状态。 拖动系统处于加减速状态，称为动态；拖动系统处于静止或稳速运行状 态，称为静态或稳态。 四、运动方程式中转矩正负号的分析 在运动方程式中的力、转矩、速度、角速度都可能有两种方向，故必须用 正负号来表示它们的方向关系。正方向的选区取是任意的，但工程上有些习 惯的规定方法。如转速习惯以顺时针为正，而对于起重机，则习惯以提升装 置上升的转速方向为正。 电磁转矩与转速正方向相同时为正，相反时为负； 负载转矩与转速正方向相反时为正，相同时为负。 动态转矩的大小及正负号由与的代数和来确定。 课后作业：见书1-11-31-4 第二节 电力拖动系统转矩的折算 在电力拖动系统中，电动机和工作机构之间绝大多数装有若干个个传 动齿轮或其他传动机械，形成多轴系统，如图所示： 研究电力拖动系统时，通常只需研究电动机轴的的运转规律。为此可采 用等值折算的方法，把机构实际负担的转矩折算成电动机轴需要会出的转矩， 这样就把多轴系统等效成单轴系统。 折算的原则：保持拖动系统在折算前后其传递的功率和储存的动能不变。 一、工作机构转矩的折算 折算前，工作机构的功率为： 折算到电动机轴上的功率为： （1）电动机工作在电动状态时，传动损耗由电动机输出功率比工作机构 消耗的功率大，此时的功率关系是： （2）电动机工作在制动状态时，传动损耗由工作机构承担，即电动机 输出功率小于工作机构的功率，此时的功率关系是： 二、工作机构做直线运动时作用力的折算 （1）电动机工作在电动状态时，应有如下关系： （2）电动机工作在制动状态时，有如下关系： 三、传动机构和工作机构飞轮惯量的折算 ……+ 四、工作机构直线运动质量的折算 课后作业：见书1-6 1-9 1-11 1-13 第二章 电动机的机械特性 第一节 生产机械和电动机机械特性分类 电动机（主体），负载（生产机械）客体，只有电动机的机械特性满足生 产机械的特性，才能完成某一生产任务。 一、生产机械的机械特性 在叫力拖动系统的运动方程式中，负载转矩（或阻转矩）与转速的关系为，称生产机械的机械特性或转矩特性。 有三类机械特性： 1．恒转矩负载特性 当转速变化时，负载转矩为一常值，这种特性称为恒转矩负载特性。 2）反抗性负载转矩 反抗性负载转矩是由摩擦力产生的，与运动速长无关，但总是与运动方向 相反，又称阻转矩。 3）位能负载转矩 负载转矩不随转速方向的改变而改变。 2．通风机负载特性 各种流体机械都属于这种负载。如水泵、通风机等 即：。 3．恒功率负载特性 恒功率负载特性是指在不同转速下，负载转矩与转速成反比，是属于功率 不变的负载机械特性 即 （常数） 二、电动机的机械特性分类 电动机电磁转矩和转速之间存在着的关系，即或，此关系为电动机的机械特性。它是生产机械选择电动机的重要依据之一。 （1）绝对硬特性：同步电动机具有这种特性。 （2）硬特性：他励直流电动机；异步电动机均具有些特性。 （3）软特性：串励直流电动机具有该特性。 三、电动机的稳定工作条件 （1