双闭环直流调速系统工程设计方法.docVIP

双闭环直流调速系统 工程设计方法 本章要点 本章主要介绍典型系统的数学模型、参数和性能指标关系，系统结构的近似处理和非典型系统的典型化，速度、电流双闭环直流调速系统工程设计方法 在双闭环调速系统中，电动机、晶闸管整流装置、触发装置都可按负载的工艺要求来选择和设计。根据生产机械和工艺的要求提出系统的稳态和动态性能指标，而系统的固有部分往往不能满足性能指标要求，所以需要设计合适的校正环节来达到。 校正方法有许多种类，而且对一个系统来说，能够满足性能指标的校正方案也不是唯一的。在直流调速系统中，常用的校正方法有串联校正和并联校正两种，其中串联校正简便，且可利用系统固有部分中的运算放大器构成有源校正网络来实现。因此，本章重点讨论直流调速系统的串联校正方法。 自动控制原理中，为了区分系统的稳态精度，按照系统中所含积分环节的个数，把系统分为0型、I型、II型…系统 。系统型别越高，系统的准确度越高，但相对稳定性变差。0型系统的稳态精度最低，而III型及III型以上的系统则不易稳定，实际上极少应用。因此，为了保证一定的稳态精度和相对稳定性，通常在I型和II型系统中各选一种作为典型，称为典型I型和II型系统，作为工程设计方法的基础。 典型系统 一、典型I型系统 数学模型 1）框图及标准传递函数 典型I型系统的框图如图7-1所示，其开环传递函数为： 其中，参数有二个：K、和T ，T一般为系统保留下来的固有参数，K为需要选定的参数。 2）Bode图 由图可知，在ω=1处，L(ω)=20lgK，在ω=ωc处，L(ω)=0，根据 (当ωc1/T时) 可得 K=ωc 为使系统具有较好的相对稳定性，通常要求，即，这也是典型I型系统的条件。 3）参数和性能指标关系 典型I型系统为二阶系统，典型二阶系统的参数和性能指标关系在第三章中已分析由图7-1可得典型I 型系统的闭环传递函数为： 所以 根据第三章讲过的公式，可以算出不同K值下系统的性能指标。见表7-1 K ξ 1 0.9 0.8 0.707 0.6 0.5 tr 11.1T 6.67T 4.71T 3.32T 2.42T σp% 0 0.15 1.5 4.3 9.5 16.3 φMo 76.3o 73.5o 69.6o 65.5o 59.2o 51.8o 由上表可见，当开环放大倍数K越大，对应的阻尼比ξ越小，则相位裕量愈大，最大超调量愈小，但同时快速性将变差。 3）“二阶最佳”设计 为使系统既有较好的相对稳定性，又有较快的响应。对典型I型系统通常取，（对应ξ=0.707），即为三阶最佳条件。此时σp=4.3% 二、典型II型系统 1、数学模型 1）框图及标准传递函数 典型II型系统的框图如图7-3所示，其开环传递函数为： 其中，参数有三个：K、T1和T2 ，T2一般为固有参数，K和T1为需要选定的参数。 由稳定性的判断条件可知，只有当T1T2时，K为大于零的任何值，系统都是稳定的。这也是典型II型系统的条件。 2）Bode图 3）参数和性能指标关系 我们常采用最大相位裕量法（即φ=φm准则），这是因为相位裕量φ越大，超调量越小，系统的稳定性越好。 为分析问题方便，引入一个新参数h，并定义为中频宽： 用最大相位裕量法求得参数为： 不同h值，跟随指标是不一样的，见表7-2。 h 2.5 3 4 5 7.5 10 ts 25T2 19T2 16.6T2 17.5T2 19T2 26T2 φM 25 30 35 42 50 55 由上表可见，当h取得愈宽，则相位裕量愈大，最大超调量愈小，但快速性将变差。 3）三阶最佳设计 当h=4时，可使系统既有一定的相对稳定性，又有较快的响应。我们认为最大相位裕量法中h=4为三阶最佳条件。此时 这时，系统的指标为σp=43%，ts=16.6T2(δ=2%) 三、典型I型和典型II型系统性能的比较 对直流调速系统，一般情况下，典型I型系统的跟随性能指标要比和典型II型系统好；而典型II型系统的抗扰性能要比和典型I型系统好。 系统结构的近似处理和 非典型系统的典型化 一、系统结构的近似处理 将小惯性群等效为一个惯性环节 若系统的某些固有部分是由小惯性环节，，…，组成的,则其开环传递函数为 式中，， 上式表明，该惯性环节的放大倍数是各个小惯性环节的放大倍数的乘积，该惯性环节的时间常数是各个小惯性环节的时间常数之和。 对系统作降阶处理 在高阶系统中，s高次项的系数较其他项的系数小得多时，则可略去高次项。 例如，电流闭环原为二阶系统，为了简化起见，当s2项的系数很小时，便将它略去，近似看作一个大惯性环节。即 当A《 B时，有 将大惯性环节近似处理为积分环节 例如当T1》T2及T1》