中国石油大学过程控制课件03 简单控制PI.pptVIP

* 两种仿真情况： 其它参数不变，仅仅积分时间变化； 保持系统稳定不变为前提，当积分时间变化后相应调整比例度。 注意：在simulink仿真中的PID控制器中可调的积分作用为积分时间的倒数。 仿真结果参见../Simulation/PIDControl/PIControlLoop.mdl * * * * * * * 具体参见 …/PIDControl/PidLoopAutoTuning.mdl * * * * 工业PID控制器的选择 *1：当工业对象具有较大的滞后时，可引入微分作用；但如果测量噪声较大，则应先对测量信号进行一阶或平均滤波。 PID工程整定法1-经验法 针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别可能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。 （具体整定参数原则见 p.65 表5.3-1） 控制器参数经验数据 流 量：对象时间常数小，参数有波动，δ要大40―100%；Ti要短0.1―1min ；不用微分 。 温 度：对象容量滞后较大，即参数受干扰后变化迟缓，δ应小20―60%； Ti要长3―10min；一般需加微分 Td=0.5―3min 压 力：对象的容量滞后不算大，一般不加微分 δ =30―70% Ti=0.4―