基于MEMS传感器的三分量检波器定向方法.docx

基于 MEMS 传感器的三分量检波器定向方法沈 统1 ，庹先国1，2 ，李怀良1 ，刘 勇1 ，阳林锋1(1． 地球探测与信息技术教育部重点实验室，四川成都610059;2． 地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室，四川成都610059)摘要:针对三分量地震勘探的功能需求，以三轴电子罗盘、三轴加速度计和三轴陀螺仪构成的惯性传感器组为基础，提出了一种三分量检波器的定向方法。主要与检波器 3 个分量对应组合，由电子罗盘和加速度计实现方位和倾角测量， 并采用陀螺仪对两者进行误差补偿，采用快速的互补滤波方式进一步提高测量精度。检测方法已经成功应用于 VSP 系 统中，野外应用效果显示，在复杂的施工环境下，测量误差可以控制在 2° 以内。关键词:MEMS 传感器;检波器定向;互补滤波;多传感器数据融合中图分类号:TP212文献标识码:A文章编号:1002 － 1841(2014)10 － 0001 － 03Orientation Method of 3C Seismometer Based on MEMS SensorsSHEN Tong1 ，TUO Xian-guo2 ，LI Huai-liang1 ，LIU Yong1 ，YANG Lin-feng1(1． Key Lab of Earth Exploration ＆ Information Techniques of Ministry of Education，Chengdu 610059，China;2． State Key Laboratory of Geohazard Prevention and Geoenvironment Protection，Chengdu 610059，China)Abstract:For the functional requirements of 3C seismic exploration，an orienting method of 3C seismometer was designed，which was based on sensor groups which was made up of 3-axis compass，3-axis accelerometer and 3-axis gyroscope． The principle of the orientation method was inertia sensors connected with the seismic sensors by the same axis，the compass and the accelerome- ter were used to get tilt and pointing angles，and the gyroscope was used to compensate the error of compass and accelerometer． To fuse the data of three sensors and improve the accuracy further more，complementary filter was selected． The method was used in VSP system successfully． Analyses of field tests show that the testing accuracy is less than 2 degrees under the conditions of com- plex construction ambient．Key words:MEMS sensors; seismometer orientation; complementary filter; data fusion of multi-sensor0 引言野外施工工程中，三分量检波器一般是垂直向下放置的， 但检波器水平分量的两个轴向方位角却是未知的，在这两个轴 向上都会记录到直达波。因此需要求出两个轴向的方位角，进 行坐标旋转变换便可以得到真正的直达波。目前最常用的方 法是对三分量检波器的原始资料进行处理得到检波器的方位 角［1］，其中需要假设井下检波器接收到的从 P 波震源传来的直 达 P 波质点振动方向与传播方向平行，且在震源和井确定的平 面内，且在水平面内的投影也呈线性［2］。这就要求原始数据的 精度要比较高，而且假如不满足假设的条件，则无法准确地对 三分量检波器进行定向。 受到井中测斜仪器和随钻测井仪器［3 － 5］的启发以及根据现有微 VSP 测井的特点，本文从测量方位角的另一个角度入手，提出了一种利用 MEMS( Micro － Elec- tro-Mechanical