状态切换UKF的飞行器姿态确定算法.PDFVIP

16 6 Vol. 16 No. 6 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 12 6 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Jun． 20 12 年 月 状态切换UKF 的飞行器姿态确定算法 1 2 3 ， ， 吴勃 徐欢 乔相伟 (1． ， 150080 ;2 ． ， 100094 ; 哈尔滨理工大学自动化学院 黑龙江哈尔滨 北京环球信息应用开发中心 北京 3． ， 7 10100) 西安航天精密机电研究所系统工程事业部 陕西西安 : (UKF) ， 摘 要 针对全维无迹卡尔曼滤波 算法状态维数倍增所带来的计算负担加剧的问题 提出 UKF 。 一种过程和量测不相关的状态切换 算法 该算法通过在预测和量测阶段选取不同的状态变 ， Sigma ， ， 。 量 降低实时滤波的状态维数及 点的选取个数 减小了计算量 提高了运算速度 针对姿态 ， ， 确定中四元数规范化限制 给出一种参数切换算法 在滤波过程中通过四元数与修正罗德里格斯参 ， 。 SINS / CCD 数实时切换 解决了四元数加权均值和协方差奇异性问题 针对 姿态的仿真实验结果 ， UKF ， UKF ， 1/ 3 。 表明 与全维 算法相比 状态切换 算法估计精确度相当 估计时间缩短了约 : ; ; ; 关键词 姿态估计 状态切换无迹卡尔曼滤波 四元数 参数切换 中图分类号:U 666. 12 ，TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2012)06－ 0098－ 08 State switch UKF algorithm and its application in attitude estimation 1 2 3 WU Bo ， XU Huan ， QIAO Xiang-wei (1． School of Automation ，Harbin University of