基于运动基的并联机器人构型理论研究.pdfVIP

机械设计与研究 236 Machine andResearch Design 2006年专刊 基于运动基的并联机器人构型理论 高峰1，宫金良2，张彦斐3 (1上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室上海200240；E-maih fengg@sjtu．edu．cn 2燕山大学机械工程学院秦皇岛066004； 3北京航空航天大学机器人研究所北京100083) 摘要：将机器人末端执行器的运动类型概括为四种运动基。根据集合论的思想提出了机器人末端运动特征的最小功 能单位一一运动单元的概念。通过运动单元的加法运算解决了运动支链的构型设计，基于运动单元的求交运算研究了并 联机器人的型综合问题，给出了一种新的解决方法。 关键词：并联机器人；构型；运动单元：运动基 中图分类号：TP242文献标识码：A Type ofParallelRobotsBasedonKinematicElement Synthesis GAO Yanfei’ Fen91，GONGJirdiangz，ZHANG State (1 KeyLab．ofVibration，ShockNoise，ShanghaiJiaotongUniversity,Shanghai200240，China； 2 ofMechanical College Engineering，Yanshan University,Qinhuangdao，066004，China； 3Institute ofRobotics，BeihangUniversity,Beijing100083，China) Abstract：Kinematiccharacteristicsoftherobotend—effectorCanbe fourkinematicelement ofthe type generalized units．Concept kinematic isthesmallestfunctionunitofrobotend-effectorkinematic forwardbasedontheset unit，which characteristics，isbrought sub-chain callberesolvedmethodofadditionofthekinematic the robot theory．The typesynthesis units,and problem by paralleltype shouldbe intersectionofthekinematic isanovel settlement． synthesis analyzedby units，which typesynthesis element Keywords：parallelrobot；typesynthesis；kinematicunit；k