空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究-上海航天.PDFVIP

上 海 航 天 　 　 　 ０ 第 卷 年第 期 ８ Ａ ＥＲＯＳＰＡＣＥ ＳＨＡＮＧＨＡＩ ３４ ２０１７ ３ 　 文章编号： １ （ ） ０ ０ ００６ ６３０２０１７ ０３ ０８０ ８ １ － － － 空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究 ， １ ２ １ ３ １ ， ， ， 吴长征 刘殿富 岳 义 韦宝琛 　 （ ， ； ， ； 上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室 上海 上海宇航系统工程研究所 上海 ． ２００２４０ ２． ２０１１０９ １ ， ） 上海航天设备制造总厂 上海 ３． ２ ００２４５ ： ， 摘 要 针对空间双臂机器人运动学和动力学建模 对失重状态下空间机器人的运动学分析与建模进行了研 　 　 　 。 ， ， ， 究 给出了双臂机器人左右臂的Ｄ 坐标及参数 建立了正运动学的计算公式 基于臂形角的方法 给出了更高效 Ｈ 。 ， 的空间机器人冗余单臂的解析形式逆解求解方法 分析了空间双臂机器人全部工作状态 引入二元判定系数归纳 、 、 、 ， 得到了双臂独立运动 双臂协同操作 闭链本体漂浮 开链本体漂浮 种四种机器人工作状态 并基于拉格朗日方 ４ 。 ， 程得到了 种不同工作状态下的动力学模型 通过对空间双臂机器人运动学及动力学进行分析与建模 为空间双 ４ 臂机器人的设计与研究提供理论基础。 ： ； ； ； ； ； ； ； 关键词 空间双臂机器人 冗余 解析形式 逆运动学 动力学 失重 建模 判定系数 中图分类号：