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第3l卷第4期 控制理论与应用 、，01．3lNo．4
2014年4月 Contml
Theo叮＆Applications Apr．2014
DOI：10．764l，CTA．2014．30848
三轴微机电系统陀螺仪白适应干扰补偿方法
王伟t，赵清，吕晓永，隋俊杰
(哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001)
摘要：三轴微机电系统(micm．electm—mechaIlicalsystems，MEMS)陀螺仪在制造和应用过程中会受到系统参数不
确定和外界干扰的影响，降低MEMS陀螺仪的检测精度．本文提出一种基于自适应干扰估计的滑模控制策略对
MEMs陀螺仪进行参数不确定和干扰补偿，同时实现轴向轨迹跟踪，从而提高检测精度．相比传统滑模控制方法，该
策略利用趋近律概念描述滑模趋近运动，改善趋近运动阶段的动态品质，同时利用干扰观测器在线实时估计系统未
知干扰，大大降低滑模面的切换增益，有效地降低滑模面抖振．最后利用Ly印unov直接法证明了系统的渐进稳定性
和干扰估计的收敛性．仿真结果表明了该策略的有效性．
关键词：三轴砌巳Ms陀螺仪；滑模控制；干扰观测器；轨迹跟踪；抖振
中图分类号：TP273 文献标识码：A
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