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武术仿人机器人
课 程 设 计 报 告
课程名称 机电一体化课程设计
课题名称 少林十八铜人阵
专 业 机械电子工程
班 级 0801
学 号 30 23 16 35
姓 名 黄雪姣、晁云花、周旋、曾巧
指导教师 陈小异 刘军安
2011年12月20日
任务书
一、基本任务及要求：
机器人设计是机电一体化系统设计的主要课题研究方向，群组机器人设计代表了机器人设计的较高阶段，是对机电一体化知识的系统应用与能力考核。少林十八铜人阵课题设计，需要综合应用大学所学的《机械制图》、《机械原理》、《机械设计》、《材料力学》、《理论力学》、《机械控制工程》、《机电一体化系统设计》、《微机接口技术》《检测与诊断》、《机器人技术》等课程，同时使学生能通过运用所学知识解决实际问题，掌握分析、处理和解决问题的方法、步骤并为毕业设计打下基础。通过此次设计还应达到以下具体要求：
1、了解机电一体化系统设计原理，机器人设计原理及基础知识，熟悉机器人基本机构设计及控制原理；
2、通过分9组，分别完成8个机器人武术动作设计（要求每个机器人能单独完成3~4个武打动作，动作要流畅，不能有运动干涉及自锁现象）；
3、其中1组进行机器人系统的整体布局和阵法变换设计，完成8个机器人的布阵、阵形变换和收阵的机电系统及控制设计；其中要考虑机器人动平衡、路径控制、干涉、互锁、自锁等。
4、通过设计说明书的编写训练使学生掌握工程技术文件的编写。
二、进度安排及完成时间：
1、下达设计任务，查资料，分析课题，确定系统的总体方案 3天
2、分组课题设计方案的选择与拟定，详细机械设计及控制设计方案的设计、计算与验算 7天
3、根据分工，进行各自部分的设计、调试、运行，直至正确无误 2天
4、按格式编写设计说明书（12页以上）、制作存储介质（分组刻盘）资料汇总，答辩 3天
推荐资料：仿生机器人、智能机器人、高级控制工程、自动控制；
参考书目：工业机械手设计基础；工业机械手提高；工业机械手设计；工业机器人与机器人学
目录
1 前言
1.1仿人机器人的概念 ………………………………………………………1
1.2国内外研究状况及发展状况 ……………………………………………1
1.2.1国内研究现状 …………………………………………………………1
1.2.2国外研究现状 …………………………………………………………2
1.3 发展趋势 …………………………………………………………………2
1.4 本课题要解决的主要问题及解决方案 …………………………………3
2 总体方案设计 ………………………………………………………………4
2.1机械部分的设计 …………………………………………………………4
2.1.1头部机构的设计 ………………………………………………………5
2.1.2手臂机构的设计 ………………………………………………………5
2.1.3转身机构的设计 ………………………………………………………6
2.1.4弯腰机构的设计 ………………………………………………………7
2.1.5腿部机构的设计 ………………………………………………………9
2.1.6材料与型材的选择 ……………………………………………………10
2.2电机的选择 ………………………………………………………………11
2.3机器人驱动装置的设计 …………………………………………………12
2.3.1肩部电机的选择 ………………………………………………………13
2.3.2肘部电机的选择 ………………………………………………………14
2.3.3头部和腿部电机的选择 ………………………………………………14
2.4 机器人动作分析 …
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