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线性最优控制微机励磁调节器的研究1999年　第19卷　第4期　VOL.19　No.4　1999谢　郁　蓝小萌 摘要：以线性最优控制理论为基础，研究并设计制作了采用单片机控制的微机励磁调节器的主要软、硬件，在仿真机上进行了调试。关键词：励磁控制； 单片机； 励磁调节器中图分类号：TP 368.1；TM 761.11文献标识码：B文章编号：1006－6047(1999)04－0017－03 Research on Linear Optimal Microcomputer Excitation Regulator XIE Yu,LAN Xiao-meng(Guangdong Electrical Power College,Guangzhou 510507,China) Abstract： Based on discrete mathematical model of linear optimal control,the hardware and software of microcomputer excitation regulator are designed.The regulator is tested in SICE simulator.Keywords： excitation controll; single chip computer; excitation regulator 0　引言　　近年来，大容量机组超高压远距离输电系统的出现，使电力系统稳定问题更加突出。应用现代控制理论对稳定控制进行研究，将会在一定程度上给电力系统带来革新。近几年来的理论研究与仿真结果表明，线性最优控制可以大幅度地提高静态稳定极限及改善暂态稳定性。微机励磁调节器以最优控制理论为基础，采用先进的微机控制技术，代表了励磁控制系统的发展方向，具有创新意义。调节器采用STD工业控制总线多CPU设计，CPU采用8031单片机，结构层次清楚，便于进一步开发。在励磁方式上，采用全静态励磁方式，反应速度快。本文就微机励磁调节器的研制予以介绍。1　线性最优控制模型离散化　　微机励磁控制器需要的是离散的数据。首先要将连续的控制对象模型离散化。数学模型主要讨论如图1所示与系统并联运行的同步发电机基本方程组。 图1　发电机—电力系统数学模型 采用ΔPe,Δω，ΔUt为状态量，可得状态方程 将上式写成标准形式　X=AX+BX 。(1)　　定义性能指标 (2) 式中　X=［ΔPe　Δω　ΔUt］;U=ΔEf;Q，R为权矩阵，Q为非负定对称矩阵，R为正交对称矩阵。　　由现代控制理论可知，最优反馈增益矩阵为 K=［kp　kw　kv］=R-1BP， 上式中P是RICCATI方程的解，即 ATP+PA-PBR-1BTP+Q=0。 则最优控制规律为 U=ΔEf=-KX=-kpΔPe-kwΔω-kvΔUt。 连续的状态方程(1)可离散化为　　X(k)=FX(k-1)+GU(k-1)　k=0，1，2，…，∞式中　F=eAT;G=(∫eATdt)．B；T为采样周期。　　调节器设计时，选择采样周期T=0.001 25 s，即每周采样16个点。在近似计算F，G时，略去T2以上的项，误差是很小的，从而有F=1+AT；G=TB。　　性能指标计算式(2)也可近似写为 　　据现代控制理论可得最优控制规律为 U(k)=-K(k)X(k) 其中，K(k)=［RT+GTS(k-1)G］-1GS(k-1)F。　　S(k)=［F-GK(k)］TS(k-1)［F-G(k)］+QT+　　　　　KT(k)RTK(k)， S(0)=0。当时，K=K(k)。　　在控制规律中，Q，R是根据现场调试而不断选取。为了实现在线调试，需要在线求出RICCATI方程的解，从而求出对应不用Q，R时的反馈增益K。2　微机励磁调节器的硬件部分　　微机励磁调节器的原理如图2所示。调节器采用STD工业控制总线标准设计，这种总线根数少，有严格的明确定义，具有高度的模块化。为保证励磁调节器的快速性，采用多CPU功能模块，包括数据采集模板，主机MCS－51单片机模板，I/O接口板，功率放大和脉冲触发模板。微机采用了MCS－51系列单片机，指令系统适合实时控制，能满足励磁系统实时控制要求。为保证调节器具有高可靠性，设置了直流备用和手动跟踪。 图2　微机励磁调节器原理图 　　数据采集系统由4部分组成，即模拟量切换及模数转换、双向数据存取、逻辑判断与控制、单片机及程序存贮器。采集的模拟量为三相电压、三相电流及励磁电流，经信号变送器变成弱电信号送入该板。为了保证采样同时性，在多路开关之前加设采样保持电路。在模拟量输入后，采用AD7501八输入模拟多路切换器控制各变量的接通与否。模数转换器选用AD574，转换位数