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第18卷增刊2 系统仿真学报@ V01．18
Suppl．2
2006年8月 Journalof Simulation
System Aug．，2006
虚拟环境下农业移动机器人行为及其仿真建模
邹湘军，罗锡文，卢 俊，罗陆锋，李宗操，莫雪生，范 蕾
(华南农业大学工程学院，广州510642)
摘要：由于农业移动机器人的作业环境与对象的复杂性和不确定性，使机器人在作业时不能有效
地获取导航知识以便对其行为进行决策。利用人工智能和虚拟现实技术，研究了移动机器人的复杂
行为，构建虚拟环境和基于规则和案例的知识库，对机器人复杂行为分类，把复杂行为分解为简
单、特定和已知的行为。对于不确定的争没有前疆知识的行为，利用相似案例和不确定推理为行
为进行导航．然后，建立了多Agent行为决策系统，定义了该结构的六元函数，建立了消息和事件
驱动机制，实现了虚拟环境下移动式机器人对水果的采摘行为及其仿真建模。
关键词：农业移动机器人；复杂行为；不确定性；多Agent决策；虚拟环境
中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号I
for
BehaviorandSimulation
Modeling
of Mobile in Environment
RobotVirtual
Agriculture
ZOU
Xiang-jun，LUOXi—wen，LUJun，LUO Xue—sheng，融ⅣLei
L“√罾ng，LIZong—liang，MO
510642，China)
Abstract：Themobilerobotsareunableto tomakedecisionfortheir
agricultural gainnavigationknowledgeeffectively
due and
behaviorsthe to and of environment
duringperformancecomplexityuncertaintyoperating object．Complex
were virtual virtual
behaviorsofthemobilerobots studiedbasedonartificial and reality
intelligence technology．The
the robotswas
andcase．baseknowled如werethe behaviormob
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