控制原理01-06.pptVIP

JXH FPTC WUST 6.1 系统的性能指标 系统的性能指标, 按其类型可分为: (1)时域性能指标, 包括瞬态时域及稳态时域指标; (2)频域性能指标, 它不仅反映系统在频域方面的特性, 而且可通过频域特性求解时域特性或指标; (3)综合性能指标(通常指误差准则), 它考虑对系统的某些重要参数应如何取值才能保证系统获得某一最优综合性能指标. 分析系统的性能指标是否满足要求, 一般可三种不同的情形: (1)在确定了系统的结构与参数后, 计算分析系统的性能指标; (2)在初步选择系统的结构与参数后, 校核系统的性能指标是否达到要求, 如果没有, 则需修改系统的参数乃至结构, 或对系统进行校正; (3)给定综合性能指标(如目标函数、性能函数等), 设计满足此指标的系统, 包含设计必要的校正环节 。 * 电 子 教 案 机械工程控制基础课程 6.1 系统的性能指标 6.2 系统的时域性能指标 P152 武 汉 科 技 大 学 机 械 自 动 化 学 院 机 械 电 子 系 流体传动及控制研究所 FLUID POWER TRANSMISSION CONTROL INSTITUTE MECHATRONIC CONTROL ENGINEERING DEPARTMENT WUHAN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY 6. 系统的性能分析与系统校正 稳定是系统能正常工作的前提, 若系统的全面性能指标又能符合工作要求, 这时才能说系统一切正常. 若系统的某一性能指标不能符合要求, 则需要对系统的结构或(和)参数进行调整, 以满足该项要求. 由此可知, 设计一个控制系统的任务在于: 一方面是对分析计算系统的性能指标, 一方面是对系统进行校正——即对系统的结构或(和)参数进行调整, 以满足该项要求。 6.1.2 时域性能指标 6.1.2.1 瞬态性能指标 瞬态性能指标一般是指在单位阶跃输入下, 由输出的过渡过程所决定的, 它包括五个方面: (1)延迟时间td (2)上升时间tr (3)峰值时间tp (4)最大超调量Mp (5)调整时间ts 有时, 根据系统的其它要求, 还有一些指标, 如时间响应要求为单调无超调等。 以上各指标及其计算已在第三章中讨论过。 6.1.2.2 稳态性能指标 准确性是对系统的三个基本要求中的一个, 它是指过渡过程结束后, 实际的输出量与希望的输出量之间的差值——稳态误差，这是对稳态性能的测度。 系统的稳态性能不仅取决于系统的结构与参数, 还与输入的类型有关。 这里讨论稳定系统的误差稳态值(简为:稳态误差), 这一误差与系统的输入、系统的结构与参数有关。显然, 对不稳定系统, 根本谈不上误差问题。 (1)误差与偏差 设 xor(t)是控制系统的希望输出, 是xo(t)系统的实际输出, 定义误差为: 1.系统的误差与偏差计算 此误差是被控制量的实际值与希望值之差. 记E1(s)为误差e(t)的Laplace变换, 则: 而系统的偏差E(s)定义为: 6.1.2 频域性能指标 现在来求偏差E(s)与误差E1(s)的关系: 由式(6.2.1)、（6.2.2)和(6.2.3)可求得在一般情况下系统的误差与偏差的关系为: 由上可知, 求出偏差后即可求出误差. 对单位反馈系统来说, H(s)=1, 故偏差与误差相同. 上述关系如图6.2.1所示. Xi(s) Xo(s) E(s) H(s) G(s) B(s) + 图6.2.1 闭环传递函数方框图 E1(s) Xor(s) － － + Xo(s) N(s) G1(s) H(s) Xi(s) E(s) B(s) + + G2(s) - 图6.2.2 有干扰量的闭环系统 + (2)误差e(t)的普遍计算式 通常系统有指令输入和干扰输入同时作用, 如图6.2.2所示. Xo(s) N(s) G1(s) H(s) Xi(s) E(s) B(s) + + G2(s) - 图6.2.2 有干扰量的闭环系统 + 现可求得系统输出为 （N(s)=0时, 指令输入与输出间的传递函数） （Xi(s) =0时, 干扰输入与输出间的传递函数） 将式(6.2.5