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作业：7-6、7-9 * 理论力学多媒体教材 第七章 刚体的简单运动 第七章 刚体的简单运动 §7-1 刚体的平行移动 §7-2 刚体绕定轴的转动 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 §7-4以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 §7-1 刚体的平行移动 工程中刚体的平行移动实例：直马路上前进汽车 第七章 刚体的简单运动 刚体是由无数个点组成的整体,点的运动是研究刚体运动的基础. 平行移动; 定轴转动 刚体的简单运动有： 送料机构 平行移动定义：如果在物体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动. 简称平动. 筛分机构 在刚体上任取一直线AB，令A点的矢径为rA, B点的矢径为rB。 由图可见： 是常矢量 分析平动刚体上某点的情况： 两边求导可得 A、B两点的轨迹相同 再次两边求导，可得 当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同、在每一瞬时，各点的速度和加速度相同。 结论： §7-2 刚体绕定轴的转动 定义：在运动时，如果刚体内（或扩大到体外）某一直线上的所有各点始终保持不动，这一运动称定轴转动，这一直线称定轴。 结论：不在转轴上的各点都在垂直转轴的平面内绕转轴作园周运动。 1、转动方程 转角φ为代数量，满足右手法则。 角速度表示刚体转动的快慢和方向，单位为弧度/秒（rad/s），为代数量。 2、刚体定轴转动的角速度 3、刚体定轴转动的角加速度 角加速度表示角速度变化的快慢，单位为弧度/秒2 （rad/s2），为代数量。 加速转动：ω与 α同号 减速转动：ω与 α异号 特例： 角速度和转速的关系： 角速度（rad/s），转速（r/min） 匀变速转动， α=常数 返回 点的运动：aτ= 常量时 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 设刚体绕定轴转动φ，其上某点从M0转到M, 取M0为弧坐标原点。点的弧坐标为： 对上式求导数： 大小：等于角速度与该点到轴线的垂直 距离 的乘积 方向：沿圆周的切线，指向转动的一方。 1、M点的速度： 大小: 等于角加速度与该点到轴线的垂直距离的乘积 方向:沿圆周的切线，由角加速度符号确定 大小: 等于角加速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积 方向:垂直于速度方向并指向轴线。 2、M点的切向加速度 3、M点的法向加速度 １）每瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加 速度的大小分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 ２）每瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径 间的夹角θ都相同。 结论： M点的加速度 a 的大小： a 的方向： 例：荡木用两条等长的钢索平行吊起，钢索长为l，当荡木摆动时，钢索的摆动规律为：ψ=ψ0sinπt/4, 求：t=0和t=2s时，荡木中点M的速度和加速度。 解：荡木AB作平动，M与A点的运动情况相同，而 O1A作定轴转动，A点的速度和加速度为： t=0时 t=2时 返回 而： §７－4 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 1)角速度矢： 按照右手螺旋规则确定，角速度矢的起点可在轴线上任意选取，角速度矢是滑动矢量 2）角加速度矢： 角加速度矢为角速度矢对时间的一阶导数。 3）速度用矢积表示： 绕定轴转动的刚体上任一点的速度矢等于刚体的角速度矢与该点矢径的矢积。 方向：右手法则 如在轴线上任选一点O为原点，动点M的矢径以r 表示，如图所示。 点Ｍ的速度v 可以用角速度矢ω与它的矢径r的矢量积表示: 分析： 大小： 4）加速度用矢积表示： 方向：垂直a 同r 构成的平面，与速度同向 大小 第一项 方向：垂直ω同v构成的平面 大小 转动刚体内任一点的切向加速度等于刚体角加速度矢与该点矢径的矢积；法向加速度等于刚体的角速度矢与该点的速度矢的矢积. 第二项 * * * * *