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2018-01-25 发布于浙江
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利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域

第卷第期长安大学学报!自然科学版 !0 % F3/1!0 C31% ! ! 年月 !0 % ! 4-71!0 43567-/389:-7 -7=7.?6@.A C-A56-/D2.?72?+E.A.37 ! ; B 文章编号! ! %*0%$((0)!0%$%’$ 利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域 # %! % ’ 王凯明 #贾双盈 #胡新利 ! 长安大学理学院#陕西西安西安交通大学理学院#陕西西安 %1 0%* !1 0%) 西安工程大学理学院#陕西西安 ’1 0%( 摘要!为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性#引入了矩阵的加权范数$继而应用抓取矩 ! 阵的加权范数及其测度#得出抓取系统的渐近稳定%不稳定的条件#以及渐近稳定时系统平衡点的吸引域估计$最后得到抓取系统弹性矩阵以及减震矩阵正定时#方使抓取系统渐近稳定关键词!泛函分析$加权范数$抓取系统$动态稳定性$ 函数$吸引域 K.-573 N 中图分类号! 文献标志码! WY%%1’ WU! I !!! ! E,*%- %$%0’-$+’-,’3$’#’0 $%, 727+2-F-’$* 1 1 1 ) 1 1 # % ! % ’ # # MIC‘ O-.$,.7 4LI D:5-7 $.7 G= S.7$/. ; ;B ; ! # # # # %1D2:33/38D2.?72? 9:-7 -7=7.?6@.A S.-70%* D:--7T. 9:.7- ; B # # # # !1D2:33/38D2.?72? S.-74.-3A37 =7.?6@.A S.-70%) D:--7T. 9:.7- ;