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“圆规”的启示 ——浅谈运动学反问题 精仪系机 07 班 刘晓燕（学号：000724 ） 摘要：本文从日常生活中最常见的圆规入手，讨论求解运动学反问题的重要性。正文提出了 几类简单的问题，从轨迹分析，到速度分析，再到加速度。文章最后还提出了一些自己未能 解决的问题。 一、引言： 我们学习理论力学从最简单的运动学入手分析了质点和刚体的一般运动规律。如果仅是 为了学理论而学习，有时就不免有些枯燥。其实任何一门科学都是为了实际应用而产生的， 力学知识无论是在工程技术还是日常生活中都随处可见。 就拿我们经常用的圆规来说，就用到了刚学过的运动学知识。我们的目标是要得到一个 圆的轨迹，从这样的目的出发设计了如图所示的机构, 并给它输入运 动：一脚固定，另一脚绕固定脚定轴转动，活动脚尖所得轨迹就是圆。通过改变两脚间距还 可改变圆半径。 圆规的设计和使用过程实际上就是对运动学反问题的求解过程。 在课程学习的过程中，我们大多数处理的都是给定一个系统和它的主动件的输入运动， 来求解从动件（或从动件上的点）的输出运动（包括轨迹、速度和加速度）。但我认为，实 际中，运动学的反问题要更为重要一些，即已知要输出的运动，来求解可得这样运动的机构， 或输入的运动。 理论力学的运动学知识是基础，求解反问题是运动学知识的直接应用。当然，这样的反 问题求解的一般方法是比较复杂的，要对解的不唯一性进行讨论，同时还要分析各个不同解 的有优点和局限性。限于所学知识，下文仅就目前接触到的一些情况加以分析，从三个角度： 轨迹、速度、加速度，其中又以轨迹分析为主。 二、由已知输出轨迹来讨论机构和输入运动的不同情况 B F O w P O (a) (b) (c) 1）最简单的例子——圆 A O 如引言所述，我们要得到一个运动轨迹为圆的质点，可以有如下几种不同的机构： (a)是该问题最简单的解法，圆规的实质就是该机构。它由轴 O 带动杆 OB，需要输入的 运动是中央轴的定轴转动，从而带动杆 OB 的定轴转动，则 B 点的运动轨迹就是所求圆。[对 比：运动学通常给定的是这样的系统和OB 杆的定轴转动，求点 B 的运动轨迹。] (b)直杆两端分别靠在直角约束的两个面上，拉动一端（如图中 A 端）使之沿直线运动， 则杆中点的运动轨迹为圆。[见课本 P7 例 1-1 梯子下滑] 简单验证：建立如图所示坐标系， P(x,y) A(2x,0) B(0,2y) 2 2 2 由约束条件可得 (2x) +(2y) =l 2 2 2 即x +y =l /4 这种机构的优点就在于不必输入转动，可利用输入直线运动来得到圆的轨迹。 (c) 这个机构的设计是从圆的一个很重要的几何性质出发：直径所对的圆心角是直角， 充分利用直角滑槽，给定两个固定点 D 和 E ，给一根杆输入转动，则十字滑槽中心点运动 轨迹就是圆。课本 P19 习题 1-5 对该系统的 F 点输出运动情况进行了讨论。 [注] ：这些机构都从运动学部分习题中摘录下来，动点的输出运动轨迹都是圆，但机构设计 各有特点，输入运动也各不相同，各有不同用途，由此可略见运动学反问题求解的多样性。 2 ）更一般地——要得到椭圆轨迹 H F A C G P B v D (e) E