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机电系统智能控制技术概述辅导 中央电大理工部 冼健生??2006年10月24日 智能控制是在人工智能与自动控制等多学科基础上发展起来的新兴学科，通过研究与模拟人类智能活动、控制过程以及信息传递过程的规律，解决那些用传统方法难以解决的复杂系统的控制问题。 　　目前智能控制技术在机电系统控制方面得到了广泛应用。本课程将对最常用的三种主要智能控制系统，即模糊控制、神经网络控制和专家控制进行讨论。 　　（一）智能控制概述 　　1．智能控制与传统控制的主要区别 　　传统控制的主要特征是基于模型的控制，适用于被控对象可用数学模型描述的线性定常系统；而智能控制是针对系统的复杂性、非线性和不确定性而提出来的，是人工智能与控制理论结合的产物，解决问题的能力和水平明显高于传统控制。 　　智能控制与传统控制的区别主要表现在两个方面： 　　（1）处理复杂性、不确定性问题的能力 　　传统控制能力较差，而智能控制系统具有仿人的智能，处理复杂性、不确定性问题的能力较高。 　　（2）对被控对象模型的依赖 　　传统控制是基于被控对象精确模型的控制方式，智能控制的核心是基于知识进行智能决策。 　　2．智能控制的应用对象具有哪些特点 　　（1）不确定性的模型 　　智能控制可解决模型未知或模型结构和参数变化范围大的控制问题。 　　（2）高度的非线性 　　传统控制中，非线性控制理论不成熟，方法也较复杂，而用智能控制可较好地解决非线性系统的控制。 　　（3）复杂的任务要求 　　智能控制系统具有决策能力，除对被控物理量实现定值控制，还可实现系统自动启停、故障自动诊断、事故应急处理等较复杂的控制功能。 　　3．智能控制的基本特点。 　　智能控制所研究的智能控制器是数学模型和知识系统相结合的广义模型。智能控制常具有以下几种基本特点： 　　（1）分层递阶的组织结构 　　智能控制系统的组织结构体现了智能递增精度递减的原则，其协调层次越高，所体现的智能也越高。 　　（2）多模态控制 　　智能控制系统常采用具有开、闭环控制结合，定性决策与定量控制结合，数学模型和非数学广义模型结合的多模态控制。 　　（3）自学习能力 　　在控制过程中，有些智能控制系统能感知外界环境变化进行学习，并将得到的经验用于进一步的估计、分类、决策或控制，从而使系统的性能得到改善。 　　（4）自适应能力 　　控制系统的自适应能力是指一个系统能改变自身的性能以适应环境变化的能力。 　　（5）自组织能力 　　自组织能力是指智能控制系统对复杂任务和分散的传感信息具有自行组织和协调功能。 　　（二）智能控制的主要类型 　　1．模糊控制 　　模糊控制是把人类专家对特定的被控对象或过程的控制策略总结成一系列的控制规则，通过模糊推理得到控制作用集，作用于被控对象或过程。 　　模糊控制的主要特点是在人工控制经验的基础上，实现对系统的控制。模糊控制无需建立数学模型，被控对象参数的变化对模糊控制的影响不明显，是解决不确定性系统、非线性系统的有效途径。 　　2．神经网络控制 　　神经网络控制是人工神经网络与控制理论相结合的产物。神经网络控制系统在许多方面呈现出人脑的智能特点，不依赖于精确的数学模型。 　　神经网络控制的主要特点是具有自学习能力、自适应能力和自组织能力。 　　3．专家控制系统 　　专家控制系统把知识模型与数学模型相结合，知识信息处理技术与控制技术相结合，是人工智能与控制理论方法和技术相结合的典型产物。 　　专家系统的主要特点是它能在一定程度上模拟人的思维活动规律，能进行自动推理，善于应付各种变化，具有透明性和灵活性。 　　4．分层递阶智能控制 　　分层递阶智能控制是在研究学习控制系统的基础上，从工程控制出发，总结人工智能与自适应控制、自学习控制及自组织控制的关系逐渐形成的。 　　分层递阶智能控制的特点是按照自上而下精确程度渐增、智能程度渐减的原则进行功能分配。智能主要体现在高层次上，执行级仍然采用现有的数学解析控制算法，对数值进行操作和运算。 　　? 模糊集合基础辅导 中央电大理工部 冼健生??2006年10月26日 一、普通集合的几个基本概念 　　1．论域、集合、元素 　　论域、集合、元素三个概念之间的关系是：论域是元素的全体；集合是论域中部分元素的全体；元素要么属于某种集合，用符号表示，要么不属于某集合，用符号表示。 　　2．集合的直积：由两个集合X和Y各自的元素xX和yY构成的序偶（x,y）的集合，称为集合X和Y的直积。 　　3．二元关系：如果对集合X和Y中元素之间的搭配加以某种限制，则满足此限制的所有序偶（x,y）构成的集合是直积X×Y中的一个子集。 　　? 　　二、模糊集合及其运算 　　1．模糊集合的基本概念 　　（1）模糊集合 　　模糊集合是用从0到1之间连续变化的值描述某元素属于特定集合的程度，是描述和处理