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线性定常控制系统的数学模型
·$%. · 新编电气工程师手册
第三十八章 线性定常控制
系统的数学模型
第一节 控制系统模型的构成
一、控制系统的模型
描述控制系统动态特性的数学表达式称为系统的数学模型,它是分析和设计系统的依据。数学模型应
当既能足够准确地反映系统的动态特性,又具有较简单的形式。实际系统都程度不同地存在非线性和分布
参数特性,如果这些因素影响不大,则可忽略不计。在正常工作点附近变化时,可以用线性化模型来处理;但
当系统在大范围内变化时采用线性化的模型就会带来较大误差。
可以根据系统内部的变化机理写出有关的运动方程,或者通过实验测取系统的输入! 输出数据,然后对
这些数据进行处理,从而建立系统的数学模型。前者是机理法,后者是测试法,又称系统辨识。
二、微分方和差分方程
微分方程是连续系统最基本的数学模型,可按下列步骤建立:
! 将系统划分为单向环节,并确定各个环节的输入量、输出量。单向环节是指后面的环节无负载效应,
即后面的环节存在与否对该环节的动态特性没有影响。
# ! 根据系统内部机理,通过简化、线性化、增量化建立各个环节的微分方程。
$! 消去中间变量,保留系统的输入量、输出量,得出系统的微分方程。
% ! 整理成标准形式,将含输出量的项写在方程左端,含输入量的项写在右端,并将各导数项按降阶排列。
设 ,则单输入 单输出系统的微分方程的一般形式为
!’ !
() ( ) !
() ! () … () ()
( ) * + ( ) * * + ( ) * + ( ) ,
!
!
() ( )
’ () ’ ! () … () () ( )
- / ) * - / ) * * - / ) * - / ) $0 !
. ’ ! ’
离散系统在某一时刻 的输出 (),可能既与同一时刻的输入与同一时刻的输入 ()有关,又与过去
12 ( 1 / 1
时刻的输入 ( ),…,( )有关;而且还与过去时刻的输出 ( ),…,( )有关。因此, 时,
( 1 ! / 1 ! ’ / 1 ! ( 1 ! !’
输入和输出之间的关系可表示为
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