引入状态空间.PPT

总结：模拟图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例如：课本p11例1-2 * 下面举例说明： 例： 试建立电枢控制的直流电动机的状态空间表达式，并画出其结构图。 M Ra ua La ia ? Uf=const Ea J:电动机轴上的转动惯量 f:负载的阻尼摩擦性质 * 解：由基本规律列写原始方程： 选状态变量: * 故得状态方程： * 而输出方程为： 最后根据上述状态方程和输出方程可画出结构图 * 1 1 + + + u(t) x1 x2 x3 + + Y(t) * 小结：状态空间表达式以状态变量为基本出发点，阐明了状态变量对系统的影响，比简单的输入—输出描述更近了一步。 1.把输入到输出的控制过程分成了两阶段： u(t) x(t) 输出方程 y = Cx+Du y(t) 状态方程 * 2.状态变量的个数等于系统的阶数，但状态变量的选取不是唯一的。则描述系统的状态方程也不唯一。 3.由于状态变量的个数与系统独立储能元件的个数相对立，一般取储能元件的变量作为状态变量。状态初值与储能元件的初始状态相对应。 4.状态空间表达式的数学模型形式不随变量的增加变复杂 ，其形式是一致的。 * 结 束 * 现代控制理论基础 * 第1章 控制系统的状态空间模型 1.1 状态空间表达式 1.2 建立状态空间表达式的直接方法 1.3 单变量系统线性微分方程转换为状态空间 表达式 1.4 单变量系统传函转换为状态空间表达式 1.5 结构图分解法建立状态空间表达式 1.6 状态方程的线性变换 1.7 多变量系统的传递函数阵 * 1.1 状态空间表达式 在现代理论当中，由于引入了状态变量，从而形成了一整套新的理论 。它的数学模型就是状态空间表达式。 一、状态、状态变量及状态空间 1.状态： 定义——能够完全描述系统时域行为的一个最小变量组，称为系统的状态，而上述这个最小变量组中的每个变量称为系统的状态变量。 ?完全描述：若给定 t = t0 时刻这组变量的值（初始状态），又已知t ? t0 时系统的输入u(t)，则系统在 t ? t0 时，任何瞬时的行为就完全且唯一被确定。 * ?最小变量组：即这组变量应是线性独立的。 例：RC网络如下图所示，试选择系统的状态变量。 在t = t0 时，若已知uc1(t0)，uc2(t0)，uc3(t0)和u(t)，则可求得输出y(t)（t ? t0），故可选uc1(t)，uc2(t)，uc3(t)作为状态变量。 u(t) R C2 C1 C3 i1 i2 i3 y(t) * 但因 uc1 = uc2 + uc3 ，显然他们是线性相关的，因此，最小变量组的个数应是二。 一般的： 状态变量个数 = 系统含有独立储能元件的个数 = 系统的阶数 ?状态变量是具有非唯一性的。如上例中，最小变量组是2个独立变量，可在 uc1，uc2，uc3中任选2个，选法不唯一。 * 2. 状态空间： 定义：由系统的n个状态变量x1(t)，x2(t)，…，xn(t)为坐标轴，构成的n维欧氏空间，称为n维状态空间。引入状态空间，即可把n个状态变量x1(t)，x2(t)，…，xn(t)看作是n维列向量x(t)的分量，则x(t) 称为状态向量。 又表示为：x(t) ∈R n [x(t) 属于n维状态空间 ] * 对于系统的r个输入量，也可以用r维列向量u(t)表示，称为输入向量。对于 m个输出量，用 m维列向量y(t)表示，称为输出向量。 * 3.状态轨线： 定义：系统状态向量的端点在状态空间中所移动的路径，称为系统的状态轨线，代表了状态随时间变化的规律。 例如：三阶系统应是三维状态空间，初始状态是x10， x20，x30 。在u(t)作用下，系统的状态开始变化，运动规律如下： 引入状态向量后，则状态向量的端点就表示了系统在某时刻的状态。 * t0 t1 t2 t3 x1 x2 x3 x30 x10 x20 * 二.状态空间表达式 1。状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程式。 2。输出方程 输出量与x(t)和u(t)之间的代数方程。 y(t) = g[ x(t), u(t), t ] 3。状态空间表达式