XSJ小功率随动系统的设计.doc

自动控制原理 课程设计(论文) 题　目: XSJ-II小功率随动系统设计 学生姓名 温稼祥 专 业 自动化 学 号_222009322072055 班 级 2009 级 1 班 指导教师 彭生祥 成 绩_ 工程技术学院 2010年 1 月 目录 1 引言 3 2数学模型的建立 4 3 数据测量 5 (0)给定电位器参数 5 (1)反馈电位器参数Kf 6 (3) 运算放大器A1的比例系数K1：K1=Uo/Ui 6 (4) 运算放大器A2的比例系数 7 （5 运算放大器A3和功率放大的比例系数 7 (6) 电机的比例系数：Km=n/u=10*uo/ui 7 （7） 测速反馈的比例Kt 8 （8） 额定负载时的时间常数Tm 8 4 系统的仿真及校正 8 1．在simulink下的原系统的模型 8 2、未校正前的阶跃响应如图 9 3. 系统校正后的仿真 10 (4) 校正前后给定电位器和反馈电位器角度和偏差 12 5现场校正 12 5.1准备工作： 12 5.2校正过程： 12 6实验总结 13 附加 14 参考文献 17 XSJ-II小功 率随动系统设计 温稼祥 西南大学工程技术学院，重庆 400716 摘 要：对对XSJ-II小功率随动系统进行研究。通过实验建立系统模型，利用matlab进行仿真设计并模拟校正最后在实验平台上进行调试。要求系统空载时调节时间小于30ms，速度误差系数大于30s-1 关键字：随动系统，建模，matlab仿真，无源超前校正 1 引言 随动控制系统又名伺服控制系统。其参考输入是变化规律未知的任意时间函数。随动控制系统的任务是使被控量按同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定范围内。这种系统在军事上应用最为普遍.如导弹发射架控制系统，雷达天线控制系统等。其特点是输入为未知。伺服驱动系统（Servo System）简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。当然，其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括电流、速度和/或位置闭环。 - - XSJ-2型小功率直流随动系统结构图 反馈电位器和给定电位器均是型号为WD65S-2的导电材料电位器，因此二者大的传递函数相同为K0。但由于反馈电位器的磨损，二者的传递函数就应该分别为K0和KF.。运算放大器A1增益为K1，运算放大器A2的增益为K2，运算放大 器A3和功率放大器的增益为K3。力矩电机传递函数Km/[(Td*s+1)(Tm*s+1)],由于TdTm,因此近似等效为Km/(Tm*s+1).但实际测量参数时为简化，将功放和电机的时间常数看成一个整体。所以求的的系统传递函数方框图如下图： - - 数据测量 (0)给定电位器参数 输入一个角度，测量它的输出电压值U，K0=U/Θ; θ 0 10 20 30 40 50 60 70 80 U -0.17 -0.84 -1.51 -2.16 -2.85 -3.53 -4.22 -4.90 -5.59 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 -6.28 -6.95 -7.63 -8.82 -8.99 -9.70 -10.38 -11.08 -11.76 0 在matlab中拟合后可得K0=0.0686。 (1)反馈电位器参数Kf 同上的Kf=U/Θ θ 0 10 20 30 40 50 60 70 80 U 0.16 0.84 1.53 2.72 2.95 3.65 4.37 5.06 5.78 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 6.48 7.19 7.88 8.6 9.29 9.98 10.67 11．38 11.73 12.5 同样在matlab中拟合的Kf=0.0696. (3) 运算放大器A1的比例系数K1：K1=Uo/Ui 理论值K1=3 Ui 0.39 0.71 1.21 1.63 2.02 2.46 2.80 3.18 3.58 4.02 4.39 Uo -1.17 -2.31 -3.63 -4.87 -6.04 -7.33 -8.35 -9.51 -10.35 -10.35 -10.35